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RSS订阅原创 组合导航状态可观测性
对于可观测性，个人的简化理解就是方程组的求解问题。满秩有解，秩亏无解。只不过对于线性时变系统而言，其同一历元的观测方程不满足满秩条件，所以需要对其多个历元方程组进行联立求解，这里感觉就是为什么在进行组合导航的可观测性分析可以采用分段定常（PWCS）方法。具体可以看万德均，房建成——《惯性导航初始对准》或者Goshen-Meskin D.,Bar-Itzhack I.Y.的《Observability analysis of piece-wise constant systems. I. Theory》
2023-06-28 13:49:54
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原创 GNSS/INS组合导航（2）-加速度计选型参数解析
1.量程（FULL-SCALE，FS），指的是加速度计可以测得的正反最大加速度值，单位是标准地球重力g，常见有（±2g,±4g,±8g,±16g, etc)。2.灵敏度/分辨率（Sensitivity/Resolution），代表在传感器量程范围内，可以感应到的最小输入加速度增量，对于MEMS产品来说，输出的数据是由模拟信号（电压）转换为数字信号，而数字信号的范围是有限的，如12位最多表示4096，则在设计量程±2g下，1位表示的大小为（LSB是最小有效位，1位的意思）。有的时候，器件厂家沿用电
2022-02-24 11:03:16
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转载 用四元数表示旋转简介
1、第一点理解：四元数就是表示四维空间坐标系。2、为什么要用四元数表示旋转？答：使用欧拉角表示旋转的时候，虽然简单，但是容易出现万向锁的问题。3、为什么表示旋转的四元数“模”为1？答：在二维空间（复数坐标系）里面，如果要让一个a向量旋转一个角度，那么只需要用这个a向量乘于一个和这个角度对应的b单位向量。如果乘于的向量不是单位向量，那么a向量在旋转的同时，其模也会发生变化。同理，在三维空间里面要让一个向量旋转一定角度也是乘于一个单位向量即可（这就是欧拉角表示法）。所以在四维空间里面的四元数也必
2022-02-24 10:07:05
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原创 GNSS/INS组合导航（1）-- 姿态矩阵
对于开始接触惯性导航的人来说，姿态矩阵是必经之路。常用的姿态表示有三种形式：欧拉角、旋转矩阵、四元数，具体的知识如果有不晓得的，建议先看一下相关的内容。姿态矩阵就是用一个三维矩阵来表示物体的姿态，这个姿态，准确的来说，就是惯导所固联的载体系（b）在当地导航水平坐标系（n）的姿态。...
2021-12-24 17:07:19
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空空如也
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