对于可观测性，个人的简化理解就是方程组的求解问题。满秩有解，秩亏无解。只不过对于线性时变系统而言，其同一历元的观测方程不满足满秩条件，所以需要对其多个历元方程组进行联立求解，这里感觉就是为什么在进行组合导航的可观测性分析可以采用分段定常（PWCS）方法。当然具体的公式肯定要复杂得多。具体可以看万德均，房建成——《惯性导航初始对准》或者Goshen-Meskin D.,Bar-Itzhack I.Y.的《Observability analysis of piece-wise constant systems. I. Theory》
A的误差来源于B，A的观测可以修正B，但B的观测无法修正A，例：位置的误差来源于速度，位置的观测可以修正速度，速度的观测无法修正位置（组合导航仅有速度观测长时间更新后位置逐渐发散）
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