A*/A星/AStar算法 视频笔记，Unity代码实现

 

视频来源：https://www.bilibili.com/video/av23095766?from=search&seid=5873495875101903731

代码来源：https://www.jianshu.com/p/22dfcca70064

 

 

平面划分若干方块，假设红色是起点紫色是终点棕色为障碍物

从起点移动时，有8个方向

直线方向有前，后，左，右，每个直线方向的方格认为需要走10（或1）

斜线方向，左上，左下，右上，右下，每个斜线方向的方格，认为需要走14（或1.4）

因为正方形的斜边是边长的根号二倍，近似取1.4

直线10

斜线14

起点周围的8个方格，都是我们可能移动的下一点。我们用一个变量g 来存到下一点需要的距离。也就是10或者14

我们接下来估计一下到终点可能需要的距离的英文多少，从起点开始的8个方向我们任意选一个方向，作为下一个起点。

我们只算直线距离忽略障碍

从新的起点开始（假设我们选择的是画圆圈的这个地方），到终点的距离，只算直线就是8个方格，也就是80

同样的方法我们算出其他几个方格为起点时的距离

每个方格对应红色值我们用变量h 来存 

现在我们知道，

g 可能是10或者14

h 则需要我们去计算，可能是80120110等

用一个变量F = G + H，显然F 就是红色的起点部分经由某个方向到终点的估计距离，也就是下图的紫色值

显然90这个值最小，我们选择下一步走到这里来，忘掉前面的计算，再次对周围8个方向进行上面的运算

显然下一步我们就要走74这个方格了，继续往下算，当然，当周围8个方格中有障碍时，障碍方块可以不要计算

最后我们的路径就差不多是这样了。