从零搭建ROS小车
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Maxen0604
这个作者很懒，什么都没留下…
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从零搭建一辆ROS小车（三）使用激光雷达建图
本文将介绍两种使用激光雷达的建图方法本文所使用的代码：网盘链接（包括前两篇的代码）hector_mapping建图与定位这种方法的优点是简便，只需要有一个激光雷达即可，支持手持建图，不需要底层的里程计数据，这里我推荐一篇文章https://blog.csdn.net/weixin_41459903/article/details/102795148slam_gamppi...原创 2020-03-18 20:49:14 · 8320 阅读 · 0 评论 -
从零搭建一辆ROS小车（二）发布里程计数据在rviz中显示
1、创建功能包创建odom_tf_package功能包cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg odom_tf_package std_msgs rospy roscpp创建odom_tf_pub节点 在src文件夹下新建odom_tf_pub.cpp，代码如下 ：（注意第四行的头文件，是上一篇文章所提到的自定义消息编译生成的，所以在编...原创 2020-03-16 20:32:01 · 5663 阅读 · 0 评论 -
从零搭建一辆ROS小车 （一）串口通信功能包
这一小节将介绍使用键盘，通过串口发布速度指令。本文所有代码均在网盘gtihub1|0上位机部分1|1创建功能包cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg serial_port std_msgs rospy roscpp1|2编写串口通讯节点 这个节点需要读取arduino发来的数据并发布出去（为后面发布里程计信息做准备）...原创 2020-03-16 20:27:45 · 4666 阅读 · 1 评论 -
从零搭建一辆ROS小车
本教程将介绍如何从零开始搭建一台ROS小车（本系列适用于刚刚接触ros，有了基础的了解并想做一个自己的小车。）1|0材料：一台RC车模（阿克曼转向结构，其他结构也可以，我会在后面的教程备注如何修改）arduino mega2560 单片机（其他的也可以，程序逻辑差不多）jetson nano（树莓派应该也可以，底盘大的话你可以直接放电脑 hhhh）思岚A1激光雷达...原创 2020-03-16 20:21:00 · 10338 阅读 · 12 评论