IgH EtherCAT Master 源码编译安装

1.下载IgH EtherCAT Msater 源码：

http://http://www.etherlab.org/download/ethercat/ethercat-1.5.2.tar.bz2  版本为1.5.2

2.编译源码：

（1）解压源码包

tar -xjf ethercat-1.5.2.tar.bz2
cd ethercat-1.5.2/

（2）配置编译：
在运行./configure时要配置选项，我的配置是：

./configure --with-linux-dir=/usr/src/linux-header-3.14.29-29 --enable-8139too=no --enable-wildcards=yes
make
make modules

3. 安装：

make install
make modules_install
make DESTDIR=/vol/nfs/root modules_install</span>

4.配置主站：

安装完成后，会在/opt/目录下生成一个etherlab/文件夹，其中包括库文件什么的。进入这个文件夹：

cd /opt/etherlab

修改配置文件：
vim etc/sysconfig/ethercat

在MASTER0_DEVICE=""填写你的以太网卡的MAC地址，DEVICE_MODULES="generic"，保存退出。

在/etc目录下新建一个sysconfig/的文件夹，将修改后的ethercat文件复制到刚刚新建的文件中：

mkdir /etc/sysconfig/
cp etc/sysconfig/ethercat  /etc/sysconfig/
ln -s /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat  /etc/init.d/

为了让EtherCAT 主站能开机自启动，将ethercat设置为开机自启动服务。这里我采用的是sysv-rc-conf 工具，先安装sysv-rc-conf:
apt-get install sysv-rc-conf

安装完成后，运行sysv-rc-conf：
sysv-rc-conf

这时会打开一个图形界面，找到ethercat设置为S运行级，按Q退出。
先不要着急启动ethercat，还有关键的一步，运行如下的命令：

depmod

5.启动主站：
/etc/init.d/ethercat start

如果安装没有问题，会出现下面的提示：
Starting EtherCAT master 1.5.2  done

安装完毕。

设置Ether Master开机自启动：

1.通过sysv-rc-conf 来管理

如果没有安装，则通过下面的命令来安装：

apt-get install sysv-rc-conf

直接运行命令：

sysv-rc-conf

 启动，然后配置ethercat的运行级。这种方式在x86平台能成功，但是在arm平台没有用。采用第二种方法。

2.用自启动脚本控制命令：update-rc.d

添加ethercat开机自启动：update-rc.d ethercat start 2 3 5 .

此命令是最后空格加一点（.），会在rc3.d,rc5.d生成S02ethercat的链接。

3.invoke-rc.d

invoke-rc.d ethercat stop

invoke-rc.d ethercat start

修改ethercat设备权限：

运行程序时，要打开/dev/EtherCAT0文件需要root权限，为了不每次都手动修改权限，所以要设置。

运行：vim /etc/udev/rules.d/99-ethercat.rules

添加如下的内容：

KERNEL=="EtherCAT[0-9]",MODE="0777"

保存后退出，然后执行udevadm control --reload-rules，重启。

配置库：

vim /etc/ld.so.conf 

添加下面的内容，及库文件的绝对路径：

/opt/etherlab/lib

/usr/local/lib

安装过程中可能会出现的问题及解决办法：

1.在Linux环境中安装EtherCAT Master源码时，输入命令：

# make modules_install 

出现下面的错误：

/home/ethercat/ethercat-1.5.2/master/ethernet.c: In function ‘ec_eoe_init’:
/home/ethercat/ethercat-1.5.2/master/ethernet.c:151:72: error: macro "alloc_netdev" requires 4 arguments, but only 3 given
if (!(eoe->dev = alloc_netdev(sizeof(ec_eoe_t *), name, ether_setup))) {undefined
^
/home/ethercat/ethercat-1.5.2/master/ethernet.c:151:22: error: ‘alloc_netdev’ undeclared (first use in this function)
if (!(eoe->dev = alloc_netdev(sizeof(ec_eoe_t *), name, ether_setup))) {undefined

该错误提示函数alloc_netdev少一个参数，这可能是因为Linux内核版本问题，也可能是虚拟机的问题，因为我的Linux是安装在虚拟机里的。

解决办法就是打开错误提示的源文件：ethernet.c，给函数alloc_netdev增加一个参数：

eoe->dev = alloc_netdev(sizeof(ec_eoe_t *), name, NET_NAME_UNKNOWN,ether_setup)

2.在ARM平台运行./configure时出现下面的错误：

checking build system type... configure: error: cannot guess build type; you must specify one

这是因为没有指定编译平台，如下这样添加一个配置选项就可以了：

./configure --build=arm-linux

3.ARM平台有时会出现类似：
W: Failed to fetch http://za.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/e/eglibc/libc-bin_2.11.1-0ubuntu7.10_i386.deb
  Something wicked happened resolving 'za.archive.ubuntu.com:http' (-5 - No address associated with hostname)
的错误，这是因为DNS有问题，运行vim /etc/resolv.conf  修改如下：
nameserver 8.8.8.8