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点云
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悠远之空
这个作者很懒,什么都没留下…
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PCL属性表快速配置指南
使用PCL的时候每次配置属性表很麻烦,可以使用VS把属性表配置好之后保存,之后每次导入即可。关于PCL的配置,网上的教程很多,我就不再详述,这里附上我参考的博文:https://blog.csdn.net/syz201558503103/article/details/103892364。强烈建议大家不要修改推荐的安装位置,事情会方便很多。然后提供我配置好的属性表给大家用,测试了一下,只要你是按照推荐位置安装的,换一台windows电脑照样能跑。(不过我也就测试了一台。)链接:https://pan原创 2022-03-09 14:56:43 · 799 阅读 · 0 评论 -
以PLY binary little-endian format格式保存RGB3D点云
PCL库中的3D点云包含的域相当丰富,但大多数时候我们用不到,在一些插件和脚本中使用PCL导出的PLY文件,这些多余的域可能会导致报错,因此我写了一个简单的PLY binary little-endian format格式,包含了XYZ的三维坐标信息和每个点的RGB信息。运行需要PCL库读取点云文件。#include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h>原创 2021-11-16 16:52:04 · 3122 阅读 · 0 评论 -
PCL函数库摘要——点云曲面重建
PCL库种surface模块是用来对三维扫描获取的原始点云进行曲面重建的,该模块包含实现点云重建的基础算法与数据结构。1.Class pcl::ConcaveHull< PointInT >类ConcaveHull实现了创建凹多边形的算法,该类的实现其实是Hull库实现的接口封装,ConcaveHull支持二维和三维点集。#include <pcl/surface/concave_hull.h>ConcaveHull () // 空构造函数virtual ~Conca翻译 2021-11-07 14:53:40 · 3295 阅读 · 1 评论 -
PCL函数库摘要——点云分割
1.Class pcl::gpu::EuclideanClusterExtraction类EuclideanClusterExtraction是基于欧氏距离进行聚类分割的类,此类基于GPU实现并依赖于类pcl::gpu::octree,运行时占用GPU资源并非CPU资源,非常适合在拥有现在流行的多个CUDA核的GPU所在的计算机或移动设备上使用。#include <C:/pcl-1.8.0/gpu/segmentation/include/pcl/gpu/segmentation/gpu_extr翻译 2021-11-07 14:52:52 · 2013 阅读 · 1 评论 -
PCL函数库摘要——点云配准
1.Class pcl::registration::CorrespondenceEstimation< PointSource, PointTarget, Scalar >类CorrespondenceEstimation是确定目标和查询点集(或特征)之间的对应关系的基类,输入为目标和源点云,输出为点对,即输出两组点云之间对应点集合。#include <pcl/registration/correspondence_estimation.h>CorrespondenceEst翻译 2021-11-07 14:51:38 · 3720 阅读 · 2 评论 -
PCL函数库摘要——3D点云特征描述与提取
1.Class pcl::Feature< PointInT, PointOutT >类Feature是所有特征相关模块中其他类的基类,定义了所有描述子常用的函数接口。#include <pcl/features/feature.h>Feature () // 空构造函数virtual ~Feature () // 空析构函数void setSearchSurface (const PointCloudInConstPtr &cloud) // 设置翻译 2021-11-07 14:50:20 · 3003 阅读 · 0 评论 -
PCL函数库摘要——采样一致性
1.Class pcl::SampleConsensusModel< PointT >类SampleConsensusModel是随机采样一致性估计算法中不同模型实现的基类,所有的采样一致性估计模型都继承于此类,该类定义了采样一致性估计模型相关的一般接口,具体实现由其子类完成。#include <pcl/sample_consensus/sac_model.h>SampleConsensusModel (const PointCloudConstPtr &cloud,翻译 2021-11-07 14:44:26 · 2244 阅读 · 0 评论 -
PCL函数库摘要——关键点
1.Class pcl::Keypoint< PointInT, PointOutT >类Keypoint是所有关键点检测相关类的基类,定义基本接口,具体实现由子类来完成。#include <pcl/2d/keypoint.h>void harrisCorner (ImageType &output, ImageType &input, const float sigma_d, const float sigma_i, const float alpha, c翻译 2021-11-07 14:42:56 · 560 阅读 · 0 评论 -
PCL函数库摘要——深度图像
1.Class pcl::RangeImageRangeImage 类继承于PoinyCloud,主要功能是实现从一个特定视点得到的三维场景的深度图像。#include <pcl/range_image/range_image.h>PCL_EXPORTS RangeImage () // 构造函数virtual PCL_EXPORTS ~RangeImage () // 析构函数Ptr makeShared () // 获取此副本的Boost共享指针。PCL_EXP翻译 2021-11-07 14:41:19 · 459 阅读 · 1 评论 -
PCL函数库摘要——点云滤波
pcl_filters模块提供了对噪声点和离群点去除的具体实现。1.Class pcl::ApproximateVoxelGrid< PointT >类ApproximateVoxelGrid根据给定的点云形成三维体素栅格,并利用所有体素的中心点近似体素中包含的点集,这样完成下采样得到滤波结果。该类比较适合对海量点云数据在处理前进行数据压缩,特别是在特征提取等处理中选择合适的体素大小等尺度相关参数,可以很好地提高算法的效率。#include <pcl/filters/approxim翻译 2021-05-30 17:10:53 · 2056 阅读 · 0 评论 -
PCL函数库摘要——可视化
1.Class pcl::visualization::CloudViewer类CloudViewer 实现创建点云可视化的窗口,以及相关的可视化功能。#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>CloudViewer (const std::string &window_name) // 构建可视化点云窗口,窗口名为window_name。 ~CloudViewer () // 注销窗口相关资源。 void showCl翻译 2021-05-30 17:09:07 · 1457 阅读 · 0 评论 -
PCL函数库摘要——k-d tree与八叉树
1.Class pcl::KdTree< PointT >类KdTree是kd-tree数据结构的实现,并且是具有最近邻搜索实现的类KdTreeeFLANN的基类。#include <pcl/kdtree/kdtree.h>KdTree (bool sorted=true) // 空的构造函数 virtual void setInputCloud (const PointCloudConstPtr &cloud, const IndicesConstPtr &翻译 2021-05-30 17:07:25 · 1005 阅读 · 0 评论 -
PCL函数库摘要——IO模块
1.Class pcl::FileReader类FileReader定义了PCD文件的读取接口,主要用做其他读取类的父类。#include <pcl/io/file_io.h>virtual int pcl::FileReader::read ( const std::string & file_name, pcl::PCLPointCloud2 & cloud, Eigen::Vector4f & origin, Eigen::Q翻译 2021-05-30 17:04:51 · 1105 阅读 · 0 评论 -
PCL函数库摘要——常用的PointT类型
1.PointXYZ-成员变量:float x, y, zPointXYZ是使用最常见的一个点数据类型,因为它只包含三维xyz坐标信息,这三个浮点数附加一个浮点数来满足存储对齐,用户可以利用points[i].data[0],或者points[i].x访问点的x坐标值。2.PointXYZI-成员变量:float x,y,z,intensityPoint是一个简单的XYZ坐标加intensity的point类型,xyz未与intensity位于同一个结构体。具体说xyz位于一个结构体,内存对齐,int翻译 2021-05-30 17:03:32 · 1392 阅读 · 0 评论 -
PCL常见错误集合
PCL常见错误集合PCL错误4996:项目属性页>C/C++>常规>SDL检查(设置为否)C:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\FLANN\include\flann\algorithms\dist:修改将503行的“typedef unsigned long long pop_t;”移到前面的“#if GNUC”这一行前面就可以了。原位置503/504点云的基本类型:pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>pc原创 2021-05-25 19:51:42 · 4989 阅读 · 5 评论