1.PointXYZ-成员变量:float x, y, z
PointXYZ是使用最常见的一个点数据类型,因为它只包含三维xyz坐标信息,这三个浮点数附加一个浮点数来满足存储对齐,用户可以利用points[i].data[0],或者points[i].x访问点的x坐标值。
2.PointXYZI-成员变量:float x,y,z,intensity
Point是一个简单的XYZ坐标加intensity的point类型,xyz未与intensity位于同一个结构体。具体说xyz位于一个结构体,内存对齐,intensity位于另一个结构体,内存对齐(填充3个浮点数)。
3.PointXYZRGBA-成员变量:float x,y,z,uint32_t rgba
rgba包含在一个整型变量中,其余与PointXYZI结构类似。
4.PointXYZRGB-成员变量:float x,y,z,rgb
rgb信息包含在一个浮点型变量中,其余与PointXYZI结构类似。
简单的二维x-y point结构
5.InterestPoint-float x,y,z,strength
strength用来表示关键点的强度测量值,其余与PointXYZI结构类似。
6.Normal-float normal[3], curvature
Norma结构体表示给定点所在样本曲面上的法线方向,以及对应曲率的测量值。
7.PointNormal-float x,y,z,normal[3], curvature
PointNormal是存储XYZ数据的point结构体,并且包括采样点对应法线和曲率。
8.PointXYZRGBNormal-float x,y,z,rgb,normal[3], curvature
PointXYZNormal是存储XYZ数据和RGB颜色的point结构体,并且包括采样点曲面法线和曲率。
9.PointXYZINormal-float x,y,z,intensity,normal[3], curvature
PointXYZNormal是存储XYZ数据和强度值的point结构体,并且包括采样点曲面法线和曲率。
10.PointWithRange-float x,y,z(union with float point[4], range)
PointWithRange除了range包含从所获得的视点到采样点的距离测量值之外,其余与PointXYZI结构类似。
11.PointWithViewpoint-float x,y,z,vp_x,vp_y,vp_z
PointWithViewpoint除了vp_x,vp_y,vp_z以三维点表示所获得的视点之外之外,其余与PointXYZI结构类似。
12.MomentInvariantst-float j1,j2,j3
MomentInvariantst视野更包含采样曲面上面片的三个不变矩的point类型,描述面片上的顶带你分布情况。
13.PrincipalRadiiRSD-float r_min,r_max
PrincipalRadiiRSD是一个包含曲面块上两个RSD半径的point类型。
14.Boundary-uint_8 boundary_point
Boundary存储一个点是否位于曲面边界上的简单point类型。
15.PrincipalCurvatures-float principal_curvature[3],pc1,pc2
PrincipalCurvatures包含给定点主曲率的简单point类型。
16.PFHSignature125-float pfh[125]
PFHSignature125包含给定点的PFH(点特征直方图)的简单point类型。
17.FPFHSignature33-float pfh[33]
FPFHSignature33包含给定点的FPFH(快速点特征直方图)的简单point类型。
18.VFHSignature308-float vfh[308]
VFHSignature308包含给定点的VFH(视点特征直方图)的简单point类型。
19.Narf36-float x,y,z,rool,pitch,yaw;fooat descriptor[36]
Narf36包含给定点NARF(归一化对齐半径特征)的简单point类型。
20.BorderDescription-int x,y; BorderTraits traits
BorderDescription包含给定点边界类型的简单point类型。
21.IntensityGradient-float gradient[3]
IntensityGradient包含给定点强度的梯度point类型。
22.Histogram-float histogram[N]
Histogram用来存储一般用途的n维直方图。
23.PointWithScale-float x,y,z,scale
PointWithScale除了scale表示某点用于几何操作的尺度外,其余与PointXYZI结构类似。
24.PointSufel-float x,y,z,normal[3],rgba,radius,confidence,curvature
PointSufel存储XYZ坐标、曲面法线、RGB信息、半径、可信度和曲面曲率的复杂point类型。