PCL函数库摘要——常用的PointT类型

1.PointXYZ-成员变量：float x, y, z

PointXYZ是使用最常见的一个点数据类型，因为它只包含三维xyz坐标信息，这三个浮点数附加一个浮点数来满足存储对齐，用户可以利用points[i].data[0]，或者points[i].x访问点的x坐标值。

2.PointXYZI-成员变量：float x,y,z,intensity

Point是一个简单的XYZ坐标加intensity的point类型，xyz未与intensity位于同一个结构体。具体说xyz位于一个结构体，内存对齐，intensity位于另一个结构体，内存对齐（填充3个浮点数）。

3.PointXYZRGBA-成员变量：float x,y,z,uint32_t rgba

rgba包含在一个整型变量中，其余与PointXYZI结构类似。

4.PointXYZRGB-成员变量：float x,y,z,rgb

rgb信息包含在一个浮点型变量中，其余与PointXYZI结构类似。

简单的二维x-y point结构

5.InterestPoint-float x,y,z,strength

strength用来表示关键点的强度测量值，其余与PointXYZI结构类似。

6.Normal-float normal[3], curvature

Norma结构体表示给定点所在样本曲面上的法线方向，以及对应曲率的测量值。

7.PointNormal-float x,y,z,normal[3], curvature

PointNormal是存储XYZ数据的point结构体，并且包括采样点对应法线和曲率。

8.PointXYZRGBNormal-float x,y,z,rgb,normal[3], curvature

PointXYZNormal是存储XYZ数据和RGB颜色的point结构体，并且包括采样点曲面法线和曲率。

9.PointXYZINormal-float x,y,z,intensity,normal[3], curvature

PointXYZNormal是存储XYZ数据和强度值的point结构体，并且包括采样点曲面法线和曲率。

10.PointWithRange-float x,y,z(union with float point[4], range)

PointWithRange除了range包含从所获得的视点到采样点的距离测量值之外，其余与PointXYZI结构类似。

11.PointWithViewpoint-float x,y,z,vp_x,vp_y,vp_z

PointWithViewpoint除了vp_x,vp_y,vp_z以三维点表示所获得的视点之外之外，其余与PointXYZI结构类似。

12.MomentInvariantst-float j1,j2,j3

MomentInvariantst视野更包含采样曲面上面片的三个不变矩的point类型，描述面片上的顶带你分布情况。

13.PrincipalRadiiRSD-float r_min,r_max

PrincipalRadiiRSD是一个包含曲面块上两个RSD半径的point类型。

14.Boundary-uint_8 boundary_point

Boundary存储一个点是否位于曲面边界上的简单point类型。

15.PrincipalCurvatures-float principal_curvature[3],pc1,pc2

PrincipalCurvatures包含给定点主曲率的简单point类型。

16.PFHSignature125-float pfh[125]

PFHSignature125包含给定点的PFH（点特征直方图）的简单point类型。

17.FPFHSignature33-float pfh[33]

FPFHSignature33包含给定点的FPFH（快速点特征直方图）的简单point类型。

18.VFHSignature308-float vfh[308]

VFHSignature308包含给定点的VFH（视点特征直方图）的简单point类型。

19.Narf36-float x,y,z,rool,pitch,yaw;fooat descriptor[36]

Narf36包含给定点NARF（归一化对齐半径特征）的简单point类型。

20.BorderDescription-int x,y; BorderTraits traits

BorderDescription包含给定点边界类型的简单point类型。

21.IntensityGradient-float gradient[3]

IntensityGradient包含给定点强度的梯度point类型。

22.Histogram-float histogram[N]

Histogram用来存储一般用途的n维直方图。

23.PointWithScale-float x,y,z,scale

PointWithScale除了scale表示某点用于几何操作的尺度外，其余与PointXYZI结构类似。

24.PointSufel-float x,y,z,normal[3],rgba,radius,confidence,curvature

PointSufel存储XYZ坐标、曲面法线、RGB信息、半径、可信度和曲面曲率的复杂point类型。