小捷同学的博客

四足机器人并联腿足端轨迹Matlab仿真轨迹计算轨迹是分成两部分：摆线方程+水平直线首先，设置大腿关节轴心坐标为（0，0），根据机械设计的大腿小腿长度设置参数。此处设置大腿 l1=100mm，l2=200mm。摆线方程根据公式x=a(t - sint)，y=a(1 -cost)，假设摆线的圆半径R=20mm，选择时间的步长为▲t=0.1pi（0->2pi）；则列出足端的轨迹方程xL2 = R*(t-sin(t))-20pi，yL2 = R(1-cos(t))-100sqrt(3)。水平直线