arctan与arctan2

$tan(\beta )=-y/x=y/-x$
$tan(\theta )=y/x=-y/-x$

python内置库math有两个计算反正切的函数atan与atan2，numpy库也有一样的函数，np.angle是基于np.arctan2写的。
atan的角度范围为$[-\pi /2,\pi /2]$与atan2的角度范围为$[-\pi ,\pi ]$，区别在于：使用 atan2得出的结果还带有位置信息。
也可以说atan计算的是一个相对角度，只是两条线的夹角，而atan2计算的是一个绝对角度，一条线固定不动。

math.atan(3/4) = 0.6435011087932844       37度
math.atan(-3/-4) = 0.6435011087932844     37度
math.atan(-3/4) = -0.6435011087932844    -37度
math.atan(3/-4) = -0.6435011087932844    -37度

math.atan2(3,4) = 0.6435011087932844      37度
math.atan2(-3,-4) = -2.498091544796509  -143度
math.atan2(-3,4) = -0.6435011087932844   -37度
math.atan2(3,-4) = 2.498091544796509     143度