为什么机器人运动学逆解最好采用双变量反正切函数atan2而不用反正/余弦函数？

一、采用$atan2(y,x)$的三点优势

  机器人运动学逆解最好采用双变量反正切函数$atan2$而不用反正/余弦函数$asin$和$acos$的原因主要有：
  $1$.反正弦函数$asin(x)$的值域为$[-\pi /2,\pi /2]$，反余弦函数$acos(x)$的值域为$[0,\pi ]$，而双变量反正切函数$atan2(y,x)$的值域为$[-\pi ,\pi ]$。机器人关节角度范围一般在$[-\pi ,\pi ]$之间，采用$atan2(y,x)$更加方便、直接，避免了额外的角度范围判断。
  $2$.$atan2(y,x)$相对于$asin(x)$或$acos(x)$，对输入变量$x$、$y$具有更好的容错性。这里的容错性，主要是指由于计算精度的影响，$x$的实际计算值有可能稍微大于1或小于-1，这时$asin(x)$或$acos(x)$的值是未定义的，而$atan2(y,x)$可以得到正确的结果。当然，我们也可以通过判断$x$的值在计算误差范围内是否可以认为是-1或1，强制赋值为-1或1，从而解决这个问题。
  $3$.对于函数$y=f(x)$，$x$的误差$\Delta x$引起$y$的误差为$\Delta y\approx f^{\prime }(x)\Delta x$。
  若$f(x)=asin(x)$，当$x\in (-1,1)$时，$f^{\prime }(x)=\frac{1}{\sqrt{1-x^2}}\in [1,+\infty )$
  若$f(x)=acos(x)$，当$x\in (-1,1)$时，$f^{\prime }(x)=\frac{-1}{\sqrt{1-x^2}}\in (-\infty ,-1]$
  若$f(x)=atan(x)$，当$x\in (-\infty ,+\infty )$时，$f^{\prime }(x)=\frac{1}{x^2+1}\in (0,1]$
  由于实际机器人的臂长、零点、减速比等运动学参数有误差，使用$asin(x)$或$acos(x)$误差会放大，从保证逆解精度均匀性来看，在求解机器人运动学逆解时宜采用$atan2(y,x)$。

二、采用$atan2(y,x)$的两个坑

  1.当$x=0$且$y=0$时，无定义( 在matlab、lua、vs上测试过，atan2(0,0)=0,其他编译环境可能结果不一样 )。在编写程序时，如果$x$与$y$有同时为0，则一定要做异常处理。

  if (fabs(x - 0.0) < 1.0e-4 && fabs(y - 0.0) < 1.0e-4)
  {
    //异常处理
  }

  通常，当六轴机器人手腕中心在基坐标系的z轴上时，$x=0$且$y=0$，此时机器人处于肩部奇异位置，关节1有无穷多个解。
  2.通过观察$atan2$的分段表达式，可以知道：当x与y的取值变化时，$atan2$可能会切换表达式，发生跳变，所有的跳变情况都和x或y是否“过零”有关。虽然上述第一点做了异常处理，但是在连续插补运动中，两个插补点可能跳过0值，例如自-0.1跳至0.1，躲过判断条件if (fabs(x - 0.0) < 1.0e-4 && fabs(y - 0.0) < 1.0e-4)。
  下面把所有x和y的取值列出，分9种情况：
  $(1)x<0且y<0$
  $(2)x<0且y=0$
  $(3)x<0且y>0$
  $(4)x=0且y<0$
  $(5)x=0且y=0$
  $(6)x=0且y>0$
  $(7)x>0且y<0$
  $(8)x>0且y=0$
  $(9)x>0且y>0$
  在0附近的两个点，在以上任意两种情况切换，共有$C_9^2=36$种情况。
  计算36种情况的$atan2(y,x)$值matlab代码：

clc
clear
delta = 0.01;
xy = [-delta, -delta    %x < 0 and y < 0
    -delta, 0           %x < 0 and y = 0
    -delta, delta       %x < 0 and y > 0
    0, -delta           %x = 0 and y < 0
    0, 0                %x = 0 and y = 0
    0, delta            %x = 0 and y > 0
    delta, -delta       %x > 0 and y < 0
    delta, 0            %x > 0 and y = 0
    delta, delta        %x > 0 and y > 0
    ];

theta = zeros(nchoosek(9, 2), 2);
n = 1;
for i = 1 : 9
    for j = i + 1 : 9
        theta(n, 1) = atan2(xy(i, 2), xy(i, 1)) * 180 / pi;
        theta(n, 2) = atan2(xy(j, 2), xy(j, 1)) * 180 / pi;
        n = n + 1;
    end
end
theta

  可以得到：36种情况中，只有$x=0且y=0$切换到$x>0且y=0$这种情况，不会导致跳变(由于$x=0且y=0$无定义，所以，可以认为36种情况都会跳变)。因此，在连续插补运动中，若逆解采样$atan2(y,x)$函数，则连续两次插补的关节角度，一定要判断两次关节角度是否跳变(也即关节速度是否超限)。

三、参考文献/资料

机器人动力学与控制 霍伟