卡尔曼滤波算法
文章平均质量分 82
Kalman滤波的前沿研究
咸鱼.m
这个作者很懒,什么都没留下…
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数据随机丢失情况下多传感器多速率鲁棒融合估计
问题描述存在N个传感器进行观测,观测数据有一定概率丢失简而言之,其中γ\gammaγ是一个随机数(非0即1),0代表数据丢失,1代表数据存在。其他的多传感器多速率表示与上篇文章一致。下面同样对多速率模型进行改写转化为单模型。其中算法推导对于多速率多传感器状态转移方程重构参数的推导在上一篇文章中已经详尽的进行了叙述,这里只对观测方程也就是不同的部分进行推导讨论。为了便于推...原创 2020-02-27 13:32:23 · 690 阅读 · 14 评论 -
多速率多传感器数据融合估计(二)
问题描述分布式无反馈数据融合算法分布式有反馈数据融合算法原创 2020-02-25 14:18:22 · 1574 阅读 · 0 评论 -
多速率多传感器数据融合估计(一)
多速率多传感器数据融合估计(一)对于多速率多传感器数据融合问题此处给出三种方法:1.状态分块线性模型的建立2.分布式无反馈数据融合算法3.分布式有反馈数据融合算法分两章阐述。问题描述设同步多速率系统的动态模型如下所示:Ci‾(k)=[Ci((k−1)Mi+1)Ini,1,Ci((k−1)Mi+2)Ini,2,…,Ci(kMi)Ini,Mi]\overline{C_i}(k)=[...原创 2020-02-24 16:05:22 · 1512 阅读 · 2 评论 -
无迹卡尔曼滤波(UKF)超详细解释
前言:本文翻译自[https://blog.csdn.net/qq_41011336/article/details/84401835]初次翻译,如有错误请多指正。1.UKF非线性可以表现在两个方面:量测模型与过程模型量测:一个雷达,量测对于目标的倾斜长度,取平方根来计算x,y的坐标。雷达通过发射一束无线电波并通过扫描回波工作。任何物体都会在这束路径上返回一些信息给雷达。通过对于返回雷...原创 2020-01-21 16:12:03 · 64194 阅读 · 13 评论 -
非均匀采样的kalman滤波
非均匀采样的kalman滤波问题描述问题的数学模型描述为滤波方法解决非均匀问题的核心思想有:1.将采样点不在整数周期点上的数据通过线性近似转移到整数周期点上进行kalman滤波。2.如果一个周期内有多个采样数据点,通过矩阵扩维将其看做一个数据块,统一进行周期融合。3.如果周期内没有采样数据点,将预测结果作为最优估计结果。线性近似:代入观测方程可以得到重构的C,V重构的V噪...原创 2020-02-23 21:47:01 · 1927 阅读 · 9 评论