LibLas读写LAS文件+降采样

LibLas读写LAS文件+降采样

前段时间课题组需要写一个点云数据降采样的小程序，要求读写内容都是LAS文件。本来CGAL可以做到，但是发现CGAL中写LAS文件的头文件好像有点问题，经过查阅资料决定用liblas解决。
踩了很多坑，好在最后问题终于解决了。这里把代码记录下来，以供后续查阅。
虽然采用的是pcl中的均匀采样，可是出来的结果貌似并不是很均匀，这个程序在release模式下运行没问题，但是debug模式总是会报一个错误，目前还没找到什么好的办法可以解决。。。。。。。不过目前的需求是能用就行~。

#include <liblas\liblas.hpp>
#include <fstream>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/keypoints/uniform_sampling.h>
#include <pcl/common/common.h>
#include <algorithm>

using namespace pcl;

void las2las(std::string fname)
{
   

	//打开las文件
	std::ifstream ifs(fname, std::ios::in | std::ios::binary);
	liblas::ReaderFactory f;
	liblas::Reader reader = f.CreateWithStream(ifs);

	//读取las文件信息头
	liblas::Header const& header = reader.GetHeader();
	int nbPoints = header.GetPointRecordsCount();

	//设置初始偏移量（这一步没有的话会报错，好像是一个什么内存上的问题，偏移量写入输出部分的文件头。保证两份数据在相同坐标体系下）
	double x_setoff = header.GetOffsetX();
	double y_setoff = header.GetOffsetY();
	double z_setoff = header.GetOffsetZ();

	//转换为pcl格式
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr in_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
	in_cloud->resize(nbPoints);

	int i = 0;