计算点云的二维面积（凹包面积计算、平面旋转）

计算点云面积时，cloud compare采取的策略是将点云网格化，然后计算网格面积。这样构网的情况往往会影响到后续面积的计算精度。这里采取了一种凹包面积计算的策略。主要步骤包括：
1、将点云旋转至与z轴相垂直的平面
2、计算旋转后点云的凹多边形边界点
3、利用cgal库计算凹多边形面积
这里采用了cgal中Polygon::area（）算法，仅接受二维点输入。

原始点云

旋转后点云

凹包点

计算结果

#pragma warning(disable : 4996)
#include <CGAL/Exact_predicates_inexact_constructions_kernel.h>
#include <CGAL/IO/read_ply_points.h>
#include <CGAL/Plane_3.h>
#include <CGAL/Polygon_2.h>
#include <CGAL/convex_hull_2.h>
#include <CGAL/Convex_hull_traits_adapter_2.h>
#include <pcl/surface/concave_hull.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <stdlib.h>
#include <fstream>

using namespace pcl;
using namespace std;

// types
typedef CGAL::Exact_predicates_inexact_constructions_kernel myKernel;
typedef myKernel::FT                                        FT;
typedef myKernel::Point_3                                   Point3;
typedef myKernel::Point_2                                   Point2;
typedef myKernel::Plane_3                                   Plane;
typedef Eigen::Vector3d                                     Normal_vec;
typedef CGAL::Polygon_2<myKernel>                           Polygon_2;


bool Read_data(std::string filepath, std::vector<Point3> &points)
{
   
	ifstream in(filepath, ios_base::binary);
	if (!in ||
		!CGAL::read_ply_points(in,
			std::back_inserter(points))
		)
	{
   
		std::cerr << "Error: cannot read fi