计算空间中点到直线的距离

最近在做一个项目，已知三维空间中的一个点和构成直线的两个点的三维坐标，需要计算空间中点到直线的距离。
网上查了查，pcl有自带的计算函数，pcl::sqrPointToLineDistance如下，需要提供…方向？

好吧，反正我是不会搞。
后来又在网上查了查资料，发现可以用海伦公式，通过已知三角形三个边的长度计算三角形的面积！问题就非常简单了。

这样就可以先计算三个点之间的距离，作为三角形三个边的长度。然后利用三角形的面积公式：S = (h*a)/2计算空间中点到直线的距离啦。
感觉比网上求叉积的方式要容易些，但是具体会出现哪些问题，还没有深入探讨。
代码如下（我这里需要计算的是点到房间四条边的距离，仅做参考）：

double Point_2_4line(Point cluster_pt,edge_pt component_info)
{
   
	vector<edge_pt> lines;
	//计算点到每条边界线的距离并筛选出最小距离
	double distance = 1000;
	for (size_t i = 0; i < lines.size(); ++i)
	{
   
		//利用海伦公式计算三角形面积，然后通过三角形面积算距离
		double delt_x_a = cluster_pt.x() - lines[i].pt[0].x();