了解 CAN：控制器局域网络协议初学者指南

介绍

CAN 代表控制器局域网络。它由罗伯特·博世于 1986 年开发，是一种灵活、可靠且强大的汽车内部通信解决方案。它是一种串行、半双工和异步通信协议，遵循分散式通信基础设施。分散式协议的好处是没有可以控制总线的中央实体，使节点可热插拔，即我们可以在总线上添加或删除节点，而不会中断其他节点之间的通信。

它具有高数据传输速度（高达 1 Mbps）、出色的错误处理、自动重新传输错误消息以及对电气噪声的高容忍度。它标准化了物理层和数据链路层，即 OSI 模型的最低层。让我们首先讨论 CAN 协议的物理层。

物理层

物理层与通过物理介质传输原始比特流有关。CAN 总线的物理层有多种规范，下面提到其中一些：

1. 高速 CAN（ISO 11898-2）
2. 低速 CAN（ISO 11898-3）
3. 单线 CAN（SAE J2411）

本教程将重点介绍高速 CAN（ISO 11898-2）。它使用两根线进行通信：CANH（CAN High）和 CANL（CAN Low）。这些线是双绞线，两端均有 120 Ω 终端电阻，可防止总线上的信号反射，并且这些线没有接地屏蔽。通常，在汽车中，总线上的节点由同一电源供电，并具有相同的地电位。否则，使用接地线为总线上的节点设置公共接地。

该图简要介绍了 CAN 总线的硬件接口，它可能看起来与任何其他协议一样。然而，就其电气特性而言，它利用差分模式信号而不是数字信号进行数据传输。要了解 CAN 为何使用差分信号模式，我们首先需要讨论单端信号（数字信号）因电磁干扰而面临的挑战。

假设一条传输数字信号的线路受到噪声源的干扰，导致线路上出现电压尖峰。接收器通过监控线路上的电压水平来接收数据，并将电压尖峰视为“1”，从而破坏比特流。

上图显示了理想的比特流应该是“00011000”，但由于电压尖峰，接收器读取“01011011”并收到损坏的数据。实际上，可以使用某些方法过滤电压尖峰，但这是有代价的！相反，CAN 协议使用差分信号几乎免费处理这些问题。

在差分模式信号中࿰