Polaris

看代码的时候前端求解位姿的部分不太理解，找了很多资料大部分都没有完整的推导，在此简单记录一下。基本原理LOAM中在求解位姿时，是根据边缘点到上一帧最近的边缘点所构成的线的距离，以及平面点到上一帧最近的平面点构成的面的距离，构建目标方程，通过LM进行求解，很多博文中都有详细的介绍，选点的过程中有很多细节，代码里都有体现，在此不再赘述。最终的目标函数这里记为：Loss=∑distance(point,map)=∑idistance(surfPointi,map)+∑jdistance(cornerPoi