四旋翼灭火飞行器

四旋翼灭火飞行器
1.前言
以培养大学生的思想政治素质为核心，以培养创新能力和实践能力为重点，以普遍提高科学素质和人文素质为目的，按照现代人力资源开发的思想和理念，为大学生的综合素质培养与创新思维进行科学的规划、个性化培养和综合性开发。创新设计的目的是培养现代大学生的创新思维，提高实践动手能力，培养独立思考习惯，明确团队合作的重要性，增强相互沟通能力。通过此次素质拓展与创新设计，整合了本科所学的专业知识，对本科阶段所学有了全面的认识。从无到有的设计实践考验的是团队之间的相互合作的精神，一个人的力量终归是有限的，团队之间却可以迸发出不可思议的力量。通过此次创新实践增强了自信心，对自己有了全面的认识，并不断的突破自我，在学习新知识、新能力的过程中提高自己的综合能力。同时随着无人机的急速发展，为人们的生活带来了改变，灭火飞行器的开发研究以我国严峻的消防事业为背景，用以改变危急情况下的人员牺牲。2.系统方案
针对四旋翼灭火飞行器的要求，本系统采用MSP430板为核心，以STM32F7搭载摄像头OV7670，摄像头将图像二值化后，捕获目标，识别灭火防区的红色LED，即模拟火源，并实时得出飞行器与目标中心的偏差程度，公式融合解算后，得出此刻飞行器的欧拉角变化量。经逻辑解算，分别控制四个电机的转速，进而使飞行器达到灭火、定点效果。灭火过程中，飞行器按程序指定路线进行巡航，使得系统可以遍历防区内所有的火源，随后安全退出。本系统要求飞行器完成巡航与灭火，因此我们选用了OV7620摄像头模块、TOF激光模块、3DR数传模块来实现题目要求的设计，下面分别论证这几个模块的选择，和题目的实现方案。 2.1 控制系统的论证与选择
方案一：MSP430F5529单片机 作为飞行控制和姿态解算。TI公司的产品作为电赛飞行器的指定用板，拥有稳定的处理解包环境，而且功耗很低；但是主频过低，处理速度慢，受到机能的限制，飞行控制造成极大的延迟。
方案二：采用一块MSP430F5529单片机作为姿态解算，再采用另外一块MSP430F5529单片机作为控制板。MSP430F5529具有较低的功耗，即使使用两块MSP430F5529依然可以把功耗控制在较低的水平，两块MSP430F5529版分担运算的任务，可以弥补一块MSP430F5529板算力不足的问题，降低飞行控制的延迟，同时两块MSP430F5529可以做到控制和导航互不干扰，各司其职，充分发挥MSP430F5529单片机的性能。
由于本系统对于摄像头的处理速度和数据的及时性要求较高，并且传感器应用较多，综合考虑，采用方案二。
2.2 巡航方案论证与选择
方案一：将3个OV7620摄像头分别安置在飞行器的底部（两个，编号s1和s2），和侧面（编号s3），飞行器底部的摄像头其中一个s1用来识别地面的火源，另外一个s2识别地