FreeRTOS实时操作系统第一讲 - 系统简介与移植

一、FreeRTOS 简介

1.1、嵌入式操作系统

  嵌入式操作系统是为了区别于通用的计算机操作系统，人们把嵌入到对象体系中，为实现对象体系智能化控制的计算机操作系统，称作嵌入式计算机操作系统，简称嵌入式操作系统。

嵌入式操作系统分类：

  ① 按对外部事件的响应能力来分类，嵌入式操作系统分实时操作系统和分时操作系统。

  如果操作系统能及时的响应外部事件请求，并能控制所有实时设备和实时任务协调运行，且能在一个规定的时间内完成对事件的处理，那么这种系统就称为实时操作系统。

  如果操作系统按时间片轮转完成各个任务，任务没有优先级，这种系统就称为分时操作系统。

  ② 按时间的严格程度来分，实时操作系统又分为强实时操作系统和弱实时操作系统。系统必须在极其严格的时间内完成的任务叫做硬实时操作系统，比如飞机系统；如果不是很严格的话就是弱实时操作系统，比如信息采集系统。

1.2、FreeRTOS 实时操作系统

  FreeRTOS 是一款开源免费的实时操作系统，商业使用的话不需要用户公开源代码，也不存在任何版权问题，是当前小型嵌入式操作系统市场使用率最高的。

  FreeRTOS 的移植比较简单，只需要用户添加需要的源码文件，不需要做任何的底层工作，再添加几个宏定义即可，详情可以看第四节的手动移植 FreeRTOS 操作系统。

1.3、为什么选择 FreeRTOS 操作系统

① 开源免费；

② 简单易学；

③ 在 RTOS 中占有率最高；

④ FreeRTOS 被移植到了很多不同的微处理器，比如 STM32，极为方便；

⑤ 许多半导体厂商产品的 SDK 采用 FreeRTOS，比如 WIFI 与蓝牙模块；

⑥ 许多软件厂商使用 FreeRTOS 作为本公司软件的操作系统，比如 TouchGFX；

1.4、FreeRTOS 特点

① 支持抢占式调度，合作式调度和时间片调度；

② 支持 35 种系统架构；

③ 设计的简单易用，典型的内核使用大小在 4k-9k；

④ 移植非常简单，代码主要用 C 编写；

⑤ 支持消息队列、二值信号量、计数信号量、递归信号量和互斥信号量、事件通知，可用于任务与任务间的消息传递和同步，任务与中断间的消息传递和同步；

⑥ 提供丰富的，配置好的工程例子；

⑦ 多个任务可以分配相同优先级，即支持时间片调度；

⑧ 高效的软件定时器；

⑨ 强大的跟踪执行函数；

⑩ 任务优先级数量不限；

⑩① 任务的数量不限；

⑩② 开源免费；

二、裸机系统与多任务系统

2.1、裸机系统

  裸机编程时，先初始化相关的硬件，然后让主程序在一个死循环里面不断的循环，顺序地处理各种事件。 对于紧急事件，采用中断功能进行快速响应。

伪代码如下：

#include <头文件>  

#变量定义  

int main()  
{
   // 硬件初始化
    Hardware_Init();

    // 主循环
    while(1)
    {

        // 功能函数 1  
        Fun_1();

        // 功能函数 2  
        Fun_2();
        。。。        
        // 功能函数 n  
        Fun_n();
    }
}

// 中断函数 1  
void ISR_1()  
{
    // 中断任务  
}
。。。  
// 中断函数 n  
void ISR_n()  
{
    // 中断任务  
}

  建议： 对于工业与消费级产品，大部分采用裸机系统。采用硬件家园主推的面向对象编程思维和模块化编程技术，规范程序架构，采用结构体封装外设，程序方便阅读、修改与移植，提高开发效率的同时，降低维护程序的难度。

2.2、多任务系统

  相比于裸机系统，多任务系统的事件处理是在任务中完成的，对于紧急事件，同样采用中断功能进行快速响应。

  多任务系统通常包含多个任务，彼此独立，方便编程。 同时，任务具有优先级，高优先级任务可以打断低优先级任务，系统的实时性进一步得到提高。

**伪代码如下：**  

#include <头文件>  

#变量定义  

int main()  

{
   // 硬件初始化
    Hardware_Init();

   //FreeRTOS 初始化
    FreeRTOS_Init();

    //FreeRTOS 启动，开始任务调度，不再返回
   FreeRTOS_Start();
}

// 任务函数 1  
void Task_1()  
{
    // 无限循环，不能返回
   for(;;)
    {
       // 任务 1 处理  
    }  
}
。。。  

// 任务函数 n  
void Task_n()  
{   
   // 无限循环，不能返回
   for(;;)
    {
       // 任务 n 处理  
    }
}

// 中断函数 1  
void ISR_1()  
{
    // 中断任务  
}
。。。  
// 中断函数 n  
void ISR_n()  
{
    // 中断任务  
}

说明：

  引入操作系统后，在编程时不需要精心设计程序执行流，任务间不存在干扰，编程反而变得简单了。

  当然，系统需要占用一定的 RAM 与 FLASH 资源，如今的单片机，RAM 与 FLASH 越来越大，为采用操作系统编程提供了便利。

2.3、裸机系统与多任务系统对比

  裸机系统与多任务系统各自具有优势，在各自的领域都具有应用价值，不能简单的说孰优孰劣，掌握后，根据产品功能合理选择。

  裸机系统：工业产品与消费级用的非常多，特别是低端的单片机，必须采用裸机系统，采用模块化技术，编程也可以很方便 。

  多任务系统：适合单片机高端，功能复杂的产品，多任务管理，编程简单很多。

两者对比：

三、手动移植 FreeRTOS

第一步： 官网下载或 qq 群下载 FreeRTOS 源码

官网网址：https://www.freertos.org

qq 群获取：

第二步： 准备基础工程 - 使用 HAL05 - LED 流水灯，延时时钟基准由 SysTick 改到 TIM2，删除主循环内的代码

原因： FreeRTOS 操作系统使用 SysTick 作为基准时钟

第三步： 将 FreeROS 源码添加至工程中，设置头文件路径，编译工程

① 将 FreeRTOS 源码复制到工程中， 另外，将 portable 与 RVDS 文件夹多余的文件删除

② Keil 工程新建 2 个 Groups - FreeRTOS/Source 与 FreeRTOS/Port，同时添加相应的文件

③ 添加头文件路径

④ 编译工程

第四步： 将 FreeRTOSConfig.h 文件 (位于 Demo - CORTEX_STM32F103_Keil 工程中) 添加至工程的 MyApplication 文件内， 方便打开与修改，同时添加至 MyApplication 文件组内，再次编译

第五步： 修改 FreeRTOSConfig.h 文件，是 stm32f1xx_it.c 文件，编译 ok

① 修改 FreeRTOSConfig.h 文件，并编译

② 注释掉 stm32f1xx_it.c 文件的 SVC，PendSV，Systick 中断函数，编译 ok

第六步： 工程添加 MyTask.c 文件，里面预先写好了 3 个任务，同时 MyApplicatin.h 头文件添加 FreeRTOS 与 MyTask 的头文件，编译 ok

第七步： 在 main.c 文件调用任务创建函数与系统调度函数，编译 ok。

第八步： 将程序下载至 STM32 物联网实战板，正常运行。

LED1 - 间隔 100ms 闪烁

LED2 - 间隔 500ms 闪烁

LED3 - 间隔 1000ms 闪烁

至此，手动移植完成。

四、STM32CubeMX 生成 FreeRTOS

第一步： 官网下载或 qq 群下载 FreeRTOS 源码

官网网址：https://www.freertos.org

qq 群获取：

第二步： 准备基础工程 - 使用 HAL05 - LED 流水灯，延时时钟基准由 SysTick 改到 TIM2

原因： FreeRTOS 操作系统使用 SysTick 作为基准时钟

第三步： 左侧选择 Middleware 选项卡，点击 FERRRTOS，Interface 选择 CMSIS_V1，配置参数默认即可。

说明：

Disable - 禁用 FreeRTOS

CMSIS_V1 - CMSIS-RTOS 版本为 V1.02，一般选择这个

CMSIS_V2 - CMSIS-RTOS 版本为 V2.00，兼容更多的 CPU 架构，但代码量更大

第四步： 选择 Tasks and Queue，修改默认任务 defaultTask(双击进入编辑任务界面)，并额外添加 LED2 与 LED3 任务。

说明：

编辑任务时，软件要求不同位置不能使用同样的名称，因为任务名称设定为 LED1_Task

, 任务函数设定为 LED1

第四步： 保存工程，并生产代码，删除主循环内的代码，编译 keil 工程

第五步： 打开 freertos.c 文件，在 LED1、LED2、LED3 函数内添加代码，编译 ok

第六步： 将程序下载至 STM32 物联网实战板，正常运行。

LED1 - 间隔 100ms 闪烁

LED2 - 间隔 500ms 闪烁

LED3 - 间隔 1000ms 闪烁