FreeRTOS移植

一、获取FreeRTOS源码和简单介绍

1、获取方式

打开FreeRTOS官网：FreeRTOS - Market leading RTOS (Real Time Operating System) for embedded systems with Internet of Things extensions

2、FreeRTOS源码内容介绍

二、FreeRTOS移植 （以F1内存管理实验为例）

移植步骤：

1、添加FreeRTOS源码

在基础工程的 Middlewares 文件夹中新建一个 FreeRTOS 子文件夹，如下图所示：

接着就需要将 FreeRTOS 的源代码添加到刚刚新建的 FreeRTOS 子文件中了。将 FreeRTOS

内核源码的 Source 文件夹下的所有文件（.c文件和文件夹）添加到工程的 FreeRTOS 文件夹中，如下图所示：

将portable文件夹下的多余文件删除，删除后如下图所示：

2、将文件添加到工程

在keil中新建分组如下图所示：

添加FreeRTOS源码如图所示：

3、添加头文件路径

4、添加FreeRTOSConfig.h文件

在user文件中粘贴FreeRTOSConfig.h

5、修改文件

1.sys.h

将#define SYS_SUPPORT_OS 改位1

2.usart.c文件

3.delay.c文件

（1）删除：

/* 添加公共头文件 ( ucos需要用到) */
#include "os.h"
/* 定义 g_fac_ms 变量, 表示 ms 延时的倍乘数,
* 代表每个节拍的 ms 数, (仅在使能 os 的时候,需要用到)
*/
static uint16_t g_fac_ms = 0;
/*
* 当 delay_us/delay_ms 需要支持 OS 的时候需要三个与 OS 相关的宏定义和函数来支持
* 首先是 3 个宏定义:
* delay_osrunning :用于表示 OS 当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
* delay_ostickspersec :用于表示 OS 设定的时钟节拍,
* delay_init 将根据这个参数来初始化 systick
* delay_osintnesting :用于表示 OS 中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,
* delay_ms 使用该参数来决定如何运行
* 然后是 3 个函数:
* delay_osschedlock :用于锁定 OS 任务调度,禁止调度
* delay_osschedunlock :用于解锁 OS 任务调度,重新开启调度
* delay_ostimedly :用于 OS 延时,可以引起任务调度.
* 
* 本例程仅作 UCOSII 和 UCOSIII 的支持,其他 OS,请自行参考着移植
*/
/* 支持 UCOSII */
#ifdef OS_CRITICAL_METHOD /* OS_CRITICAL_METHOD 定义了
 * 说明要支持 UCOSII
 */
#define delay_osrunning OSRunning /* OS 是否运行标记,0,不运行;1,在运行 */
#define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC /* OS 时钟节拍,即每秒调度次数 */
#define delay_osintnesting OSIntNesting /* 中断嵌套级别,即中断嵌套次数 */
#endif
/* 支持 UCOSIII */
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD /* CPU_CFG_CRITICAL_METHOD 定义了
 * 说明要支持 UCOSIII
 */
#define delay_osrunning OSRunning /* OS 是否运行标记,0,不运行;1,在运行 */
#define delay_ostickspersec OSCfg_TickRate_Hz /* OS 时钟节拍,即每秒调度次数 */
#define delay_osintnesting OSIntNestingCtr /* 中断嵌套级别,即中断嵌套次数 */
#endif
/**
* @brief us 级延时时,关闭任务调度(防止打断 us 级延迟)
* @param 无
* @retval 无
*/
static void delay_osschedlock(void)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD /* 使用 UCOSIII */
 OS_ERR err;
 OSSchedLock(&err); /* UCOSIII 的方式,禁止调度，防止打断 us 延时 */
#else /* 否则 UCOSII */
 OSSchedLock(); /* UCOSII 的方式,禁止调度，防止打断 us 延时 */
#endif
}
/**
* @brief us 级延时时,恢复任务调度
* @param 无
* @retval 无
*/
static void delay_osschedunlock(void)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD /* 使用 UCOSIII */
 OS_ERR err;
 OSSchedUnlock(&err); /* UCOSIII 的方式,恢复调度 */
#else /* 否则 UCOSII */
 OSSchedUnlock(); /* UCOSII 的方式,恢复调度 */
#endif
}
/**
* @brief us 级延时时,恢复任务调度
* @param ticks: 延时的节拍数
* @retval 无
*/
static void delay_ostimedly(uint32_t ticks)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD
 OS_ERR err;
 OSTimeDly(ticks, OS_OPT_TIME_PERIODIC, &err); /* UCOSIII 延时采用周期模式 */
#else
 OSTimeDly(ticks); /* UCOSII 延时 */
#endif
}

（2）添加：

（3）修改部分内容：

需要修改的 4 个函数，分别是 SysTick_Handler() 、 delay_init() 、 delay_us() 和

delay_ms()，修改后分别如下：

void SysTick_Handler(void)
{
    HAL_IncTick();
    /* OS 开始跑了,才执行正常的调度处理 */
    if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
    {
        xPortSysTickHandler();
    }
}

void delay_init(uint16_t sysclk)
{
#if SYS_SUPPORT_OS                                      /* 如果需要支持OS */
    uint32_t reload;
#endif
    SysTick->CTRL = 0;
    HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK_DIV8);
 
    g_fac_us = sysclk / 8;
#if SYS_SUPPORT_OS
    reload = sysclk / 8;
    /* 使用 configTICK_RATE_HZ 计算重装载值
    * configTICK_RATE_HZ 在 FreeRTOSConfig.h 中定义
    */
    reload *= 1000000 / configTICK_RATE_HZ;
    /* 删除不用的 g_fac_ms 相关代码 */
    SysTick->CTRL |= 1 << 1;
    SysTick->LOAD = reload;
    SysTick->CTRL |= 1 << 0;
#endif
}

void delay_us(uint32_t nus)
{
    uint32_t ticks;
    uint32_t told, tnow, tcnt = 0;
    uint32_t reload = SysTick->LOAD;        /* LOAD的值 */
    ticks = nus * g_fac_us;                 /* 需要的节拍数 */
    
/* 删除适用于 μC/OS 用于锁定任务调度器的自定义函数 */
    ticks = nus * g_fac_us;
    told = SysTick->VAL;
    while (1)
    {
        tnow = SysTick->VAL;
        if (tnow != told)
        {
            if (tnow < told)
            {
                tcnt += told - tnow;
            }
            else
            {
                tcnt += reload - tnow + told;
            }
            told = tnow;
            if (tcnt >= ticks)
            {
                break;
            }
        }
    }
/* 删除适用于 μC/OS 用于解锁任务调度器的自定义函数 */
}

void delay_ms(uint16_t nms)
{
    uint32_t i;
    
    for (i=0; i<nms; i++)
    {
        delay_us(1000);
    }
}

（4）包含头文件

/* 添加公共头文件 (FreeRTOS 需要用到) */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

4.修改中断相关文件

6、修改工程名称

7、移除USMART

8、添加定时器驱动

9、验证

 demo.c代码：

#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/

/* START_TASK 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define START_TASK_PRIO         1
#define START_TASK_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters );

/* TASK1 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK1_PRIO         2
#define TASK1_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task1_handler;
void task1( void * pvParameters );

/* TASK2 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK2_PRIO         3
#define TASK2_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task2_handler;
void task2( void * pvParameters );

/* TASK3 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK3_PRIO         4
#define TASK3_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task3_handler;
void task3( void * pvParameters );
/******************************************************************************************************/


/**
 * @brief       FreeRTOS例程入口函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void freertos_demo(void)
{    
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   start_task,
                (char *                 )   "start_task",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   START_TASK_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   START_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &start_task_handler );
    vTaskStartScheduler();
}


void start_task( void * pvParameters )
{
    taskENTER_CRITICAL();               /* 进入临界区 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task1,
                (char *                 )   "task1",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK1_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK1_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task1_handler );
                
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task2,
                (char *                 )   "task2",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK2_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK2_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task2_handler );
                
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task3,
                (char *                 )   "task3",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK3_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK3_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task3_handler );
    vTaskDelete(NULL);
    taskEXIT_CRITICAL();                /* 退出临界区 */
}

/* 任务一，实现LED0每500ms翻转一次 */
void task1( void * pvParameters )
{
    while(1)
    {
        printf("task1正在运行！！！\r\n");
        LED0_TOGGLE();
        vTaskDelay(1000);
    }
}

/* 任务二，实现LED1每500ms翻转一次 */
void task2( void * pvParameters )
{
    while(1)
    {
        printf("task2正在运行！！！\r\n");
        LED1_TOGGLE();
        vTaskDelay(500);
    }
}

/* 任务三，判断按键KEY0，按下KEY0删除task1 */
void task3( void * pvParameters )
{
    uint8_t key = 0;
    while(1)
    {
        printf("task3正在运行！！！\r\n");
        key = key_scan(0);
        if(key == KEY0_PRES)
        {
            if(task1_handler != NULL)
            {
                printf("删除task1任务\r\n");
                vTaskDelete(task1_handler);
                task1_handler = NULL;
            }

        }
        vTaskDelay(10);
    }
}