一、动态内存管理介绍
动态内存管理是 FreeRTOS 非常重要的一项功能,前面章节讲解的任务创建、信号量、消息队列、事件标志组、互斥信号量、软件定时器组等需要的 RAM 空间都是通过动态内存管理从 FreeRTOSConfig.h 文件定义的 heap 空间中申请的。
FreeRTOS 支持 5 种动态内存管理方案,分别通过文件 heap_1,heap_2,heap_3,heap_4 和 heap_5 实现。
1.1、heap_1
heap_1 动态内存管理方式是五种动态内存管理方式中最简单的,这种方式的动态内存管理一旦申请了相应内存后,是不允许被释放的。
尽管如此,这种方式的动态内存管理还是满足大部分嵌入式应用的,因为这种嵌入式应用在系统启动阶段就完成了任务创建、事件标志组、信号量、消息队列等资源的创建,而且这些资源是整个嵌入式应用过程中一直要使用的,所以也就不需要删除,不需要释放内存。
1.2、heap_2
与 heap_1 动态内存管理方式不同,heap_2 动态内存管理利用了最适应算法,并且支持内存释放。但是 heap_2 不支持内存碎片整理,动态内存管理方式 heap_4 支持内存碎片整理。
1.3、heap_3
这种方式实现的动态内存管理是对编译器提供的 malloc 和 free 函数进行了封装,保证是线程安全的。
1.4、heap_4
与 heap_2 动态内存管理方式不同,heap_4 动态内存管理利用了最适应算法,且支持内存碎片的回收并将其整理为一个大的内存块。
1.5、heap_5
有时候我们希望 FreeRTOSConfig.h 文件中定义的 heap 空间可以采用不连续的内存区,比如我们希望可以将其定义在内部 SRAM 一部分,外部 SRAM 一部分,此时我们就可以采用 heap_5 动态内存管理方式。另外,heap_5 动态内存管理是在 heap_4 的基础上实现的。
二、动态内存总结与应用
五种动态内存管理方式简单总结如下,实际项目中,用户根据需要选择合适的:
heap_1: 五种方式里面最简单的,但是申请的内存不允许释放
heap_2: 支持动态内存的申请和释放,但是不支持内存碎片的处理
heap_3: 将编译器自带的 malloc 和 free 函数进行简单的封装
heap_4: 支持动态内存的申请和释放,支持内存碎片处理
heap_5: 在 heap_4 的基础上支持将动态内存设置在不连续的区域上
2.1、heap_1:
FreeRTOS 的动态内存大小在 FreeRTOSConfig.h 文件中进行了定义:
#define configTOTAL_HEAP_SIZE (( size_t) ( 17 * 1024 ) ) // 单位字节
用户通过函数 xPortGetFreeHeapSize 就能获得 FreeRTOS 动态内存的剩余,进而可以根据剩余情况优化动态内存的大小。
heap_1 方式的动态内存管理有以下特点:
① 项目应用不需要删除任务、信号量、消息队列等已经创建的资源。
② 具有时间确定性,即申请动态内存的时间是固定的并且不会产生内存碎片。
③ 确切的说这是一种静态内存分配,因为申请的内存是不允许被释放掉的。
2.2、heap_4:
FreeRTOS 的动态内存大小在 FreeRTOSConfig.h 文件中进行了定义:
#define configTOTAL_HEAP_SIZE (( size_t) ( 17 * 1024 ) ) // 单位字节
用户通过函数 xPortGetFreeHeapSize 就能获得 FreeRTOS 动态内存的剩余,但是不提供动态内存是如何被分配成各个小内存块的信息。使用函数 xPortGetMinimumEverFreeHeapSize 能够获取从系统启动到当前时刻的动态内存最小剩余,从而用户就可以根据剩余情况优化动态内存的大小。
heap_4 方式的动态内存管理有以下特点:
① 可以用于需要重复的创建和删任务、信号量、事件标志组、软件定时器等内部资源的场合。
② 随机的调用 pvPortMalloc() 和 vPortFree(),且每次申请的大小都不同,也不会像 heap_2 那样产生很多的内存碎片。
③ 不具有时间确定性,即申请动态内存的时间不是确定的
2.3、heap_5:
heap_5 动态内存管理是通过函数 vPortDefineHeapRegions 进行初始化的,也就是说用户在创建任务 FreeRTOS 的内部资源前要优先级调用这个函数 vPortDefineHeapRegions,否则是无法通过函数 pvPortMalloc 申请到动态内存的。
函数 vPortDefineHeapRegions 定义不同段的内存空间采用了下面这种结构体:
定义的时候要注意两个问题,一个是内存段结束时要定义 NULL。另一个是内存段的地址是从低地址到高地址排列。
用户通过函数 xPortGetFreeHeapSize 就能获得 FreeRTOS 动态内存的剩余,但是不提供动态内存是如何被分配成各个小内存块的信息。使用函数 xPortGetMinimumEverFreeHeapSize 能够获取从系统启动到当前时刻的动态内存最小剩余,从而用户就可以根据剩余情况优化动态内存的大小。
三、内存管理编程测试
分别测试 heap_4,heap_1 与 heap_5。
3.1、heap_4
输出内存信息:
3.2、heap_1
输出内存信息:
Note:
KEY1 按下后,系统会死机,原因是 vTaskList() 函数会调用 vPortFree() 函数释放内存,而 heap_1 内存管理方案不支持内存释放,导致死机,
3.3、heap_5
定义内存区域:
输出内存信息: