山东大学2019上半学期增强现实课程重点整理

一.概述

1.增强现实的定义：增强现实是由计算机生成的虚拟信息与现实物体共存的环境，并且虚拟信息能够产生与现实物体相同的感知体验。

2.增强现实三要素：虚拟信息与现实物体共存，虚拟信息与现实物体的三维注册，虚拟信息的实时交互性。

3.增强现实中相关空间及坐标系：世界坐标系，虚拟坐标系，相机坐标系，图像坐标系

4.三维刚体变换矩阵：

5. P = K [R t]的推导（空间三维点与图象点的映射关系）：

6. P的求解：

（1）AP求解（待定元素法）：

（2）把P分解为K R t：

 

7.相机模型：

 

二.双视点问题

1.同一个平面产生的两幅图像间的投影变换（H可以由4个点来计算）：

2.极点，极线，极平面，基线说明：当平面点x变化时，极平面会绕基线旋转，因为基线是两个相机中心的连线始终不变。

3. 点与线关系：

(1)一条直线l可以由[l1 l2 l3]来确定，这个列向量会决定一个函数：l1 * x + l2 * y + l3 = 0

(2)由(1)知点在线上表示为：lx=0或xl=0

(3)两点确定一条线：l = p x q

(4)两线确定一个点：x = l x m