自动驾驶定位
文章平均质量分 85
陈同学_alex
这个作者很懒,什么都没留下…
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流形上的预积分(下)
论文:IMU Preintegration on Manifold for Effificient Visual-Inertial Maximum-a-Posteriori Estimation引言接上文…考虑(31)中的预积分测量模型,由于测量噪声为零均值且为一阶高斯(35),残差 rIij≡[rΔRijT,rΔvijT,rΔpijT]T∈R9\bold{r}_{\mathcal{I}_{ij}} \equiv [ \bold{r}_{\Delta \bold{R}_{ij}}^T , \bold{r}_原创 2022-11-05 22:34:54 · 632 阅读 · 1 评论 -
流形上的预积分(中)
论文:IMU Preintegration on Manifold for Effificient Visual-Inertial Maximum-a-Posteriori Estimation引言接上文…从旋转噪声开始:ΔR~ij=Ri⊤RjExp(δϕij)⇒Exp(−δϕij)≐∏k=ij−1Exp(−ΔR~k+1j⊤JrkηkgdΔt)(32)\Delta \tilde{\mathrm{R}}_{i j} =\mathrm{R}_{i}^{\top} \mathrm{R}_{j} \ope原创 2022-11-05 22:31:58 · 704 阅读 · 0 评论 -
流形上的预积分(上)
论文:IMU Preintegration on Manifold for Effificient Visual-Inertial Maximum-a-Posteriori Estimation引言本文提出了一个使用增量平滑(incremental smoothing)快速计算最大后验估计(MAP)的系统。第一项贡献是发展出了一种新颖的预积分理论。 预积分IMU测量的使用是在[26]中首次提出的,包括将两个关键帧之间的许多惯性测量组合成一个相对运动约束。 本文在此工作的基础上提出了一个预积分理论,该理论恰当原创 2022-11-05 22:27:38 · 917 阅读 · 0 评论 -
对极几何-三角测量-知识点
所谓极线约束就是说同一个点在两幅图像上的映射,已知左图映射点 ,那么右图映射点 一定在相对于 的极线上,这样可以减少待匹配的点数量。原创 2022-09-21 16:04:56 · 1041 阅读 · 2 评论 -
卡尔曼滤波的推导
卡尔曼滤波的详细推导过程。原创 2022-07-19 20:34:43 · 336 阅读 · 2 评论 -
BCH公式和李代数求导
本文记录BCH公式、李代数求导、伴随矩阵等知识点原创 2022-07-17 13:47:27 · 2068 阅读 · 1 评论 -
CubeSLAM论文阅读
CubeSLAM: Monocular 3-D Object SLAMShichao Yang and Sebastian Scherer摘要In this paper, we present a method for single image three-dimensional (3-D) cuboid object detection and multiview object simultaneous localization and mapping in both static and dyn原创 2022-05-11 21:20:11 · 1167 阅读 · 0 评论 -
PL-VIO论文阅读
PL-VIO: Tightly-Coupled Monocular Visual–Inertial Odometry Using Point and Line FeaturesYijia He 1,2,* , Ji Zhao 3, Yue Guo 1,2, Wenhao He 1 and Kui Yuan 12018摘要To address the problem of estimating camera trajectory and to build a structural 3D map ba原创 2022-04-19 20:30:45 · 1489 阅读 · 0 评论 -
VDO-SLAM论文阅读
VDO-SLAM: A Visual Dynamic Object-aware SLAM SystemJun Zhang[co]1, Mina Henein[co]1, Robert Mahony1 and Viorela Ila21Australian National University, Canberra2University of Sydney, Sydney2020年摘要The scene rigidity assumption, also known as the static原创 2022-04-14 22:40:29 · 709 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2代码思维导图
初始化跟踪线程局部建图线程回环检测线程原创 2022-04-11 13:44:33 · 813 阅读 · 0 评论