Kinect开发笔记（一）

Kinect开发笔记（一）

一、OpenCV环境搭建

具体流程网上博客很多，主要注意以下两点：

1. debug模式和release模式的的区别，分别连接对应的lib文件，选用x64模式（x86好像不支持）。
2. 如果设置环境变量后依然报错找不到对应的dll文件，直接将E:\OpenCV\opencv\build\x64\vc15\bin（OpenCV安装路径）中的dll拷贝到C:\Windows\System32中，以及C:\Windows\SysWOW64中。

二、 骨架信息：

kinect 2.0可以同时追踪六个人的骨架，因此每次我们需要先调用函数，获得六个骨架信息（如果没有人，那么那个骨架类就是空指针）。代码为：

pBodyFrame->GetAndRefreshBodyData(_countof(ppBodies), ppBodies);

这里ppBodies是一个长度为6的IBody数组，IBody是用来存储追踪到的骨架信息的类。
在获得了这个类后，我们需要进一步从类中提取骨架位置，对于ppBodies中的每一个元素pBody，代码为：

pBody->GetJoints(_countof(joints), joints);

这里的joints是一个长度为25的数组，每一个元素就是骨架的位置信息。然而， 这个骨架位置信息是照相机坐标系（camera view）下的位置，x和y的范围都是-1到1。因此我们需要将它转化到深度坐标系中。这里要用到一个coordinateMapper类，具体代码为：

m_pCoordinateMapper->MapCameraPointToDepthSpace(joints[j].Position, &depthSpacePosition[j]);

coordinateMapper类的创建非常简单，具体可以参考代码。depthSpacePosition是一个长度也为25的数组，每一个元素是DepthSpacePoint，这个元素包含了在深度坐标系下的x和y坐标。

三、关节数据

Joint myJointArr[JointType_Count];//JointType_Count=25
typedef struct _Joint
{
JointType JointType;
CameraSpacePoint Position;
TrackingState TrackingState;
} Joint;

typedef enum _JointType JointType;
enum _JointType
{
JointType_SpineBase = 0,
JointType_SpineMid = 1,
JointType_Neck = 2,
JointType_Head = 3,
JointType_ShoulderLeft = 4,
JointType_ElbowLeft = 5,
JointType_WristLeft = 6,
JointType_HandLeft = 7,
JointType_ShoulderRight = 8,
JointType_ElbowRight = 9,
JointType_WristRight = 10,
JointType_HandRight = 11,
JointType_HipLeft = 12,
JointType_KneeLeft = 13,
JointType_AnkleLeft = 14,
JointType_FootLeft = 15,
JointType_HipRight = 16,
JointType_KneeRight = 17,
JointType_AnkleRight = 18,
JointType_FootRight = 19,
JointType_SpineShoulder = 20,
JointType_HandTipLeft = 21,
JointType_ThumbLeft = 22,
JointType_HandTipRight = 23,
JointType_ThumbRight = 24,
JointType_Count = ( JointType_ThumbRight + 1 )
} ;

typedef struct _CameraSpacePoint
{
float X;
float Y;
float Z;
} CameraSpacePoint;

typedef enum _TrackingState TrackingState;
enum _TrackingState
{
TrackingState_NotTracked = 0,
TrackingState_Inferred = 1,
TrackingState_Tracked = 2
} ;

四、坐标

名称	应用的数据源	维数	单位	范围	原点
ColorSpacePoint	Color	2维	像素	1920x1080	左上角
DepthSpacePoint	Depth,Infrared,Body index	2维	像素	512x424	左上角
CameraSpacePoint	Body	3维	米	–	红外/深度摄像头