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RSS订阅原创 SLAM精度评价指标ATE\RPE介绍
SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建）系统的性能评估是确保其在各种环境下稳定性和准确性的关键。其中，ATE和RPE是两种常用的精度评价指标，它们分别代表了绝对轨迹误差(Absolute Trajectory Error)和相对姿态误差(Relative Pose Error)。
2024-05-20 11:05:24
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原创 ceres::Manifold定义pose流形参数
在看lio-mapping源码时发现，其定义的pose参数根据ceres::LocalParameterization，新版本ceres-solver库编译报错，因此改写该类。
2024-05-16 19:12:30
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原创 IKFoM学习笔记(1)前向推导部分
Fast-LIO2中使用了迭代误差状态卡尔曼滤波进行数据融合，算法实现位于IKFoM中，基于流形实现，论文中的推导过程较为晦涩，因此本文在这里基于自己的理解对前向推导过程进行一下梳理。首先列出运动模型δxk1FxkδxkFωkωk比较麻烦的地方在于推导Fxk和Fωk矩阵FXkGxkΔtGfk∂δx∂fxk⊞δxuk0∣δx0。
2024-04-17 21:21:01
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原创 导航中的姿态变换
本文主要介绍导航定位或SLAM中关于坐标旋转的一些基础知识，包括什么是姿态角，什么是欧拉角、如何由姿态角得到旋转矩阵、所得到的旋转矩阵有什么几何意义、旋转矩阵的左乘和右乘分别代表什么等
2023-09-04 22:54:59
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原创 点云数据处理
点云数据线条性、平面性、发散性的几何意义在利用机器学习进行点云语义分割的特征选取过程中，点云数据的线条性、平面性、发散性是重要的几何特征。下表中 λ1λ2λ3\lambda _1 \lambda _2 \lambda _3λ1λ2λ3 表示某点的邻域点云的协方差矩阵的特征值，并且 λ1>λ2>λ3\lambda _1 >\lambda _2 > \lambda _3λ1>λ2>λ3 。性质公式描述几何意义线条性L=λ1−λ2
2021-11-01 15:11:06
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空空如也
LTA-OM后端优化中所构建的闭环关键点因子雅可比矩阵问题？
2024-06-07
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