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这样，你就可以在 STM32F1 系列微控制器上实现 PA9 引脚输出 1 Hz PWM 信号，PB5 引脚输出 10 Hz PWM 信号，并且 TXD 引脚输出 GPRMC 信号。以下是详细的步骤和示例代码。
2024-08-29 23:19:35
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原创 IMU角度随机游走单位
这里的关键在于，噪声在积分过程中不是简单累加，而是根据中心极限定理，其效应会按时间的平方根增长。简而言之，当你对一个含有随机噪声的信号进行积分时，积分结果的方差（即误差的平方）会随时间线性增加，而标准差（方差的平方根）则按时间的平方根增加。这意味着，在任何给定的短时间内，噪声的大小是随机的，但长期来看，其平均值为零。总结来说，使用“度每平方根时间”单位，是因为它准确反映了噪声随时间积分后的统计特性，特别是对于评估在长时间运行或要求高精度的场景下的IMU性能至关重要。），这正是平方根时间关系的体现。
2024-06-27 14:58:11
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原创 SLAM精度评价指标ATE\RPE介绍
SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建）系统的性能评估是确保其在各种环境下稳定性和准确性的关键。其中，ATE和RPE是两种常用的精度评价指标，它们分别代表了绝对轨迹误差(Absolute Trajectory Error)和相对姿态误差(Relative Pose Error)。
2024-05-20 11:05:24
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原创 ceres::Manifold定义pose流形参数
在看lio-mapping源码时发现，其定义的pose参数根据ceres::LocalParameterization，新版本ceres-solver库编译报错，因此改写该类。
2024-05-16 19:12:30
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原创 IKFoM学习笔记(1)前向推导部分
Fast-LIO2中使用了迭代误差状态卡尔曼滤波进行数据融合，算法实现位于IKFoM中，基于流形实现，论文中的推导过程较为晦涩，因此本文在这里基于自己的理解对前向推导过程进行一下梳理。首先列出运动模型δxk1FxkδxkFωkωk比较麻烦的地方在于推导Fxk和Fωk矩阵FXkGxkΔtGfk∂δx∂fxk⊞δxuk0∣δx0。
2024-04-17 21:21:01
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1原创 导航中的姿态变换
本文主要介绍导航定位或SLAM中关于坐标旋转的一些基础知识，包括什么是姿态角，什么是欧拉角、如何由姿态角得到旋转矩阵、所得到的旋转矩阵有什么几何意义、旋转矩阵的左乘和右乘分别代表什么等
2023-09-04 22:54:59
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原创 点云数据处理
点云数据线条性、平面性、发散性的几何意义在利用机器学习进行点云语义分割的特征选取过程中，点云数据的线条性、平面性、发散性是重要的几何特征。下表中 λ1λ2λ3\lambda _1 \lambda _2 \lambda _3λ1λ2λ3 表示某点的邻域点云的协方差矩阵的特征值，并且 λ1>λ2>λ3\lambda _1 >\lambda _2 > \lambda _3λ1>λ2>λ3 。性质公式描述几何意义线条性L=λ1−λ2
2021-11-01 15:11:06
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空空如也
LTA-OM后端优化中所构建的闭环关键点因子雅可比矩阵问题？
2024-06-07
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