IMU角度随机游走单位

为什么角度随机游走（ARW）使用“度每平方根时间”（如度每平方根小时 °/√h 或 度每平方根秒 °/√s）这样的单位，而不是直接用“度每时间”单位（如度每小时 °/h）来衡量。

噪声的性质

首先，要理解这一选择，我们需要从IMU（尤其是陀螺仪）中的噪声来源说起。陀螺仪输出的噪声主要包括两种：白噪声和偏置不稳定性。其中，白噪声是最重要的考虑因素，因为它在各种频率上都有相同的功率谱密度，且各个样本之间相互独立。这意味着，在任何给定的短时间内，噪声的大小是随机的，但长期来看，其平均值为零。

积分的作用

IMU在进行姿态或位置测量时，实际上是在对陀螺仪输出的速度信息进行积分，以得到角度或距离。这里的关键在于，噪声在积分过程中不是简单累加，而是根据中心极限定理，其效应会按时间的平方根增长。简而言之，当你对一个含有随机噪声的信号进行积分时，积分结果的方差（即误差的平方）会随时间线性增加，而标准差（方差的平方根）则按时间的平方根增加。这是因为积分本质上是对噪声的连续累加，而噪声的累积效果遵循平方根律。

数学解释

设原始的白噪声为$n(t)$，且假设其功率谱密度均匀分布，那么在时间$t$内的角度误差$e(t)$可以看作是对$n(t)$积分的结果。如果初始误差为零，那么在很短的时间 $\Delta t$内，角度误差的方差大约为 ${\delta }_n^2\Delta t$，其中${\delta }_n^2$是噪声的方差。因此，角度误差的标准差（即随机游走的量度）为${\delta }_n\sqrt{\Delta t}$​。这表明标准差与时间的平方根成正比，而不是与时间本身成正比。

单位的实际意义

因此，当我们说一个陀螺仪的ARW是$0.01°/\sqrt{h}$ ，这意味着在理想情况下，如果该陀螺仪静止并积分一小时，由噪声引起的期望角度误差的标准差是$0.01°$。如果积分时间加倍至两小时，误差的标准差不会翻倍，而是增加到约$0.014°$（即$2\times 0.01°2\times 0.01°$），这正是平方根时间关系的体现。

总结来说，使用“度每平方根时间”单位，是因为它准确反映了噪声随时间积分后的统计特性，特别是对于评估在长时间运行或要求高精度的场景下的IMU性能至关重要。这种表示方法便于跨不同时间尺度比较设备的精度，并为系统设计者提供了一个直观理解累积误差如何随时间变化的工具。