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Robot
文章平均质量分 84
felicx温水煮青蛙
这个作者很懒,什么都没留下…
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slam小白版(2)-- 贝叶斯滤波
1、原理在SLAM问题上,可以用贝叶斯框架来进行描述。简单来说,SLAM是一个状态估计问题,就是要估计状态量(姿态、位置速度和三维点坐标)x1:k={x1,…,xk}x_{1:k}=\left\{x_{1}, \ldots, x_{k}\right\}x1:k={x1,…,xk}。给定一组传感器观测量(即在当前状态下所看到的特征点的像素坐标)z1:k={z1,…,zk}{z_{1:k}}=\left\{z_{1}, \ldots, z_{k}\right\}z1:k={z1,…,zk},有以原创 2021-11-16 21:13:57 · 517 阅读 · 0 评论 -
Robot不同坐标系理解
地理坐标系:北东地。北为X轴、东为Y轴、地为Z轴。地面坐标系(earth-surface inertial reference frame)①在地面上选一点Og②使xg轴在水平面内并指向某一方向③zg轴垂直于地面并指向地心④yg轴在水平面内垂直于xg轴,其指向按右手定则确定机体坐标系(Aircraft-body coordinate frame)①原点O取在飞机质心处,坐标系与飞机...原创 2018-09-25 11:15:46 · 3851 阅读 · 0 评论 -
ubuntu 16.04(ROS kinetic)安装 turtlebot
安装的这么辛苦,当然要记录啦。。。 环境配置:Ubuntu16.04 + kinetic +turtlebot 安装依赖和更新:$ sudo apt-get install python-rosdep python-wstool $ sudo rosdep init$ rosdep update!!!之前已经执行过的不要再执行了,再次执行会报错,可以直接跳过!!...原创 2018-09-26 11:07:10 · 1401 阅读 · 3 评论 -
gazebo打不开world的通用解决方法
打开gazebo的时候会发现一直处于这种状态,这是因为model库加载不正确导致的。解决方法: 通过直接下载所有模型到用户的根目录下的.gazebo/models/下$ cd ~/.gazebo/$ mkdir -p models$ cd ~/.gazebo/models/$ wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt...原创 2018-09-26 15:09:15 · 11607 阅读 · 21 评论 -
Ros&rrt_exploration初探
环境配置:ubuntu16.04 + kinetic安装rrt_exploration (参照这里)1、安装所需的包$ sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-kobuki ros-kinetic-kobuki-core ros-kinetic-kobuki-g...原创 2018-09-26 15:25:42 · 4722 阅读 · 16 评论 -
Ubuntu14搭建Apollo仿真环境(小白版)
话不多说,咱直接上手!!!配置环境:★ Ubuntu14.04★ Apollo2.5注意:内存最好4G以上,硬盘容量至少100G。1、查看你的CPU是否支持FMA和AVX$ cat /proc/cpuinfo | grep avx$ cat /proc/cpuinfo | grep fma有返回值即支持2、浏览器必须支持WebGL(最好使用谷歌)3、安装NVID...原创 2019-07-28 15:19:31 · 1211 阅读 · 0 评论