视觉笔记

机器视觉应用 识别定位 缺陷 测量 符号识别（OCR光学字符，一维码，二维码） 手眼标定配合抓取 深度学习 三维视觉
1.机器视觉照明的目的是使被测物的重要特征呈现，而抑制不需要的特征。

2.可用单色光照射彩色物体以增强被测物相应特征的对比度，照明的角度可用用于增强某些特征。

3.可见光波长 ： 380~780nm，短之，紫外光，长之，红外光。

4.CCD和CMOS对于红外敏感，因此常需要加上红外截止滤光片来避免图像过亮以及图像颜色变化，反之，若被测物是用红外照明的，使用红外透过滤光镜子，抑制可见光部分而仅让红外光通过将有助于得到好的图像。

5.光线在金属和绝缘体表面反射时光线会产生部分偏振，可在摄像头前面加上偏振滤镜并调整方向来抑制偏振光。
由于非偏振光反射后只有部分偏振，所以更好的抑制某些反射的方法是先使光线成为偏振光，然后再落到物体表面。
加在照明和摄像机前面的滤光片分别称为起振片和检偏片。

6.若光源与被测物成一定角度，使得绝大部分光反射到摄像机称为明场照射。若光源位置使得大部分光没有反射到摄像机，仅将照射到被测物体的特定部分的光反射到摄像机，称此照明为暗场照明。

7.直接暗场正面照射通常由LED环形光构成，环形光与物体表面呈非常小的角度，这样可突出缺口及凸起，所以像划痕、纹理或雕刻文字等被增强，看得更加清晰。
明场漫射背光照明通常在光源前面安有漫射板，光源常采用LED平板或荧光灯。背光方式只显示不透明物体的轮廓，故这种照明方式用于被测物需要的信息可从其轮廓上得到的场合。对于透明物体，背光可用于检测被测物的内部部件，这样可避免使用正面照明造成的反射。
由于是漫反射，对于有一定高度的被测物，其在摄像机一侧的某些部分也可能会被照亮，故漫射背光照明主要用于厚度不大的被测物。

8.噪声抑制能被视为随机估计问题
降噪法常用法之一：
采集同一场景的多幅图像并对这些图像进行平均。

该法称为时域平均法，在X光检测系统中应用广泛，噪声方差为原来的1/n

任意一幅图像减去此平均图像可计算得到此幅图像中所包含的噪声。
缺点：必须采集多幅图像才能进行噪声抑制，速度不高。

9.某随机过程（即某图像）是遍历的，时域平均法就可被空间平均法取代。
空间平均可通过像素数是（2m+1）（2n+1）的一个窗口（也称为掩码）按下计算：

10.均值滤波，噪声方差为原来的1/【（2m+1）（2n+1）】，结果与时域平均法平滑后结果几乎一致，但空间平均法平滑后的边缘不如时域平均法的锐利，相比使边缘模糊（原因：一般来说，图像并不是遍历的，只有在图中亮度一致区域才是遍历的）。

11.通常以图像边界为中心，令图像外某位置上未定义的灰度值等于其图像内其镜像位置的灰度值，这样处理对结果产生最小程度的人为干扰。

12.一个滤波器在运算时允许分别在行和列上求和，那么此滤波器就被称为可分滤波器。
等式复杂度O（nm）到O（m+n）
计算复杂度O(whmn)到O（wh（m+n））

13.递归滤波器：只要在前一个计算出的值的基础上计算出新的值

14.噪声主要以图像中灰度值高频波动的方式暴露出来的

15.仿射变换

16.

16.协方差矩阵是计算不同维度间的协方差。样本矩阵的每一行是一个样本，每列为一个维度，按列计算均值。
求法：样本矩阵中心化，即每一维度减去该维度的均值，直接用新得到的样本矩阵的转置乘以新得到的样本矩阵，然后除以得到。
协方差矩阵对角线就是各个维度上的方差。