图像采集

软件开发 ： ui层，业务逻辑层，数据层
一.halcon助手
1.循环采集
2.定时器（a.windows自带的控件定时器（不准，有误差）；b.Timer类；c.线程技术（C#机制里面，有托管，委托，包括反射等机制））
3.多线程
4.回调函数（操作系统去调用的应用程序只是把回调函数的地址注册给操作系统，由操作系统来调用，当有一帧数据来了之后，就进入回调函数）
常用的采集有
软触发：相当于消息，内部给触发 a.set 触发模式 b.按钮等触发，进入软触发函数，MrApi：CameraSoftTrigger（m_hCamera）句柄区分不同相机
硬触发 ：外界给信号。由电平电压等触发（触发时间可能过长，需提前触发，卡尔曼滤波预测）
自动连续采集
采集发生错误 接口库，驱动是否正常，相机是否被占用
a.定时器延时长一点 Image采集助手，参数设置（抓取延时等） b.图片显示不全时，加上dev_set_part（0,0，Height，Width）

二.SDK（软件开发包）采集 进行相机，控制板卡等的应用，先看开发手册（快速开发指南） sdk .h .lib .dll(动态链接库) 驱动文件 .sys .inf
基本流程如下：
1.初始化相机 2.枚举设备 3.注册回调 4.play（采集） 5.定义回调函数
配置 C#调用Halcon动态链接库，配置SDK的dll库（项目添加引用）

C#调用C++ C#有时候特别是在运动控制这里，满足不了实时性的时候，用库集成起来 用C++写一个库，然后用C#去调用。*
[DllImport(“MVCAMSDK.dll”)] 引入C++库
Puplic static extern CameraSdkStatus(CameraHandle hCamera, ref int piHoff, ref int piVoff,ref int piWidth,ref int piHeight); //暴露库中接口函数
//添加引用
using MVSDK; //使用SDK接口
using MvApi = MVSDK.MvApi;
using HalconDotNet;
//关闭相机
HOperatorSet.CloseFramegrabber(hv_AcqHandle);
ho_image.Dispose();