【全面对比】ROS 与 ROS2 核心区别详解：架构、通信、实时性、应用场景全解析

随着机器人技术的发展，ROS2 正逐渐成为新一代机器人开发的主流框架。本文将从 架构设计、通信机制、实时性支持 到 典型应用场景 等多个维度，全面解析 ROS 与 ROS2 的核心区别，并给出实际开发中的迁移建议。

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一、核心架构差异

特性	ROS（ROS1）	ROS2
中间件	自定义 TCPROS / UDPROS 协议	标准化 DDS（Data Distribution Service）协议
节点发现机制	依赖 ROS Master 中心节点	去中心化，DDS 自动发现
实时性支持	弱（非实时设计）	强（支持工业级硬实时）
跨平台能力	主要支持 Linux	支持 Linux / Windows / macOS / RTOS
生命周期管理	无明确生命周期管理	提供节点生命周期状态机

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二、通信机制对比

1. 通信协议升级

ROS1：

• 使用 TCPROS / UDPROS，自定义通信协议

• 强依赖 Master，断网易崩溃

• 无 QoS 支持