手写VIO
VIO相关知识学习
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Kalibr联合标定Camera-IMU (总结)
Kalibr联合标定Camera-IMU1. Kalibr安装2. 制作标定板3. Camera标定3.1采集数据3.2开始标定3.3标定验证4. IMU标定5. Camera与IMU联合标定1. Kalibr安装安装依赖库sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-indigo-vision-ope原创 2020-07-01 13:54:56 · 1347 阅读 · 2 评论 -
IMU标定及Allan方差分析
IMU-Xsens标定及Allan方差分析1. 下载编译标定功能包2. 录制IMU数据包3. 标定IMU4. Allan方差分析1. 下载编译标定功能包安装依赖项sudo apt-get install libdw-dev下载标定代码下载前注意事项:全局安装 ceres 库,code_utils 依赖 ceres;不要同时把 imu_utils 和 code_utils 一起放到src下进行编译。由于i mu_utils 依赖 code_utils,所以先把 code_utils原创 2020-06-30 15:13:04 · 776 阅读 · 0 评论 -
IMU(Xsens)与Kinect联合使用
IMU-Xsens与Kinect联合使用1. X-sens传感器使用2. Kinect传感器使用3. 录制ROS-bag数据包4. 回放ROS-Bag数据包1. X-sens传感器使用ROS(kinetic版本)下的IMUC传感器X-sens使用:安装驱动笔者使用的Xsens型号为MTI-100。首先安装Xsens的驱动 (kinetic版本):sudo apt-get install ros-kinetic-xsens-driver测试X-sensX-sens有两个接口,一个是数据线原创 2020-06-30 13:41:46 · 1067 阅读 · 0 评论 -
VINS-Mono运行小觅相机bag包
VINS-Mono运行小觅相机bag包1. 小觅相机SDK安装2. VINS-Mono安装3. 修改VINS-Mono启动文件4. VINS-Mono运行小觅bag包1. 小觅相机SDK安装可参考官方给定使用说明书: 小觅相机技术说明书SDK安装主要是为了使用ROS订阅相机图像,IMU数据的话题.2. VINS-Mono安装可参考github上的步骤下载安装即可:cd ~/catkin_vio/srcgit clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robot原创 2020-06-30 10:09:37 · 812 阅读 · 8 评论 -
视觉−惯性里程计(VIO)融合SLAM方案
VIO融合方案第一章1. 视觉与IMU融合后的优势?2. 常见的视觉和IMU融合方案?工业界的应用例子3. 学术界VIO研究进展如何?将学习的方法用到VIO的例子4. 使用右乘so(3)so(3)so(3),推导下面导数第一章1. 视觉与IMU融合后的优势? 传感器融合是一个趋势,也或者说是一个妥协的结果。主要的原因还是由于单一的传感器不能适用所有的场景,所以寄希望于通过多个传感器的融合达到理想的定位效果。目前主流的传感器融合方案包括:视觉+IMU、视觉+激光雷达、IMU+差分GPS+激光雷达。视原创 2020-07-17 14:25:35 · 4235 阅读 · 0 评论 -
VIO综述论文:A review of visual inertial odometry from filtering and optimisation perspectives
A review of visual inertial odometry from filtering and optimisation perspectives摘要1.概述摘要 视觉惯性里程计(VIO)是一种利用机载摄像机和IMU传感器的测量数据,估计移动平台位置和方向随时间变化的技术。近年来,VIO因其尺寸小和传感器模块价格低廉,受到了大量研究者的关注,并在各种潜在的应用中得到了广泛的应用。然而,考虑到精度、实时性、鲁棒性和运行规模,无论是技术开发或者工程实现都非常具有挑战性。本调查从滤波和优化法翻译 2020-06-28 11:35:47 · 2462 阅读 · 1 评论