毕业设计
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智能辅助驾驶探索者~
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毕业论文设计:第二部分—激光雷达里程计(A-LOAM地图保存)
A-LOAM地图保存A-LOAM地图保存1.1 运行保存地图1.2 转换为pcd格式1.3 查看pcd文件1.4 实验结果 A-LOAM地图保存 1.1 运行保存地图 打开终端运行A-LOAM # 运行launch文件,需要改变scanRegistration.cpp中的话题 roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_64.launch 运行过程中执行录制地图的话题消息 rosbag record -o bag_out /laser_cloud_map 运行原创 2020-11-06 16:49:22 · 1222 阅读 · 5 评论 -
毕业论文设计:第二部分—激光雷达里程计研究
激光雷达里程计1. LOAM1.1 符号定义1.2 系统结构1.3 激光里程计1.3.1 特征提取1.3.2 寻找特征点对应关系1.3.3 运动估计1.3.4 激光里程计算法1.4 激光建图1.5 实验结果 1. LOAM 传感器采用:2轴激光雷达(6个自由度运动) 使用激光雷达的一个主要优势是它对环境照明和场景中的光学纹理不敏感。激光雷达的最新发展缩小了它们的尺寸和重量。激光雷达可以由穿越环境的人携带,甚至可以连接到微型飞行器。本文所要解决的问题是利用三维激光雷达感知的点云进行自运动估计,并为穿越的环境建原创 2020-11-05 17:39:37 · 1415 阅读 · 4 评论