毕业论文设计：第二部分—激光雷达里程计(A-LOAM地图保存)

A-LOAM地图保存

1.1 运行保存地图

打开终端运行A-LOAM

# 运行launch文件,需要改变scanRegistration.cpp中的话题
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_64.launch

运行过程中执行录制地图的话题消息

rosbag record -o bag_out /laser_cloud_map

运行KITTI数据集

rosbag play odometry_bags/kitti_odometry_sequence_00.bag

1.2 转换为pcd格式

rosrun pcl_ros bag_to_pcd bag_out_xxxx.bag /laser_cloud_map pcd

1.3 查看pcd文件

# 上一步骤会保存很多pcd文件,但最后一个是我们需要的文件
pcl_viewer xxx.pcd

1.4 实验结果

从结果来看,保存的地图不够完整,仍然需要使用其他方法改进