AR抖动问题的探究

今天是第一次写博客，想想就写一下前一段时间研究的关于AR抖动问题。抖动一直是AR实现探讨的问题，主要和两方面有关:识别算法和识别图质量。底层算法的识别定位有关，算法的核心是定位识别的物体。另一个有很大关系的就是识别图的质量，就是特征点的数量，这点是我们可以改变的，但是有些状况也很难避免识别出来的模型抖动问题，比如现场实时识别，采集的现场识别图质量在高，在现场由于光线和角度的差别，模型会在不停的抖动，由于项目需要，不得不解决这个问题，当前面两点（算法，识别图）都不能改变的情况下，
那就要通过对识别的目标进行采样，将识别的模型与展示的模型分开处理。以此提出了相应的解决方案：

解决思路大致是这样：让其缓动而不是抖动，获取ImageTarget的实时位置，然后引入采样帧数，在采样时间内采集物体的位移变化量，对采样的模型偏移量进行累加，然后在完成采样后控制物体在执行时间进行移动。移动公式如下
x’= lerp(Pos , Pos+Pos’ ,t’/t)
x’ :物体移动距离
Pos : 上一次采样后物体位置
Pos‘ : 采样时间内内位移的累加和
t ： 采样时间
t’ ： 执行时间
完成计算后，x’就是物体移动的距离。
最后附上代码：

using System;
using UnityEngine;

public class MainScript : MonoBehaviour {


    public GameObject GamePannel;
    public GameObject TargetPos;
    public Vector3 pos;
    public int SamplingNumber = 10;

    private bool FindObjState = true;
    private int NumCount = 0;
    private int MovCount = 0;

    private Quaternion IndexRoa;
    private Vector3 IndexPos;
    private Vector3 MovePos;
    private Quaternion MoveRoa;


    void Update()
    {
        DelayMove();
    }

    public void SetPannelActive(bool Istrue)
    {
        FindObjState = Istrue;
        GamePannel.SetActive(Istrue);
    }

    void DelayMove()
    {

        if (FindObjState)
        {
            //Debug.Log("true");
            NumCount += 1;

            //Pos记录
            IndexPos.x = TargetPos.transform.localPosition.x  - GamePannel.transform.localPosition.x + IndexPos.x + pos.x;  

            IndexPos.y = TargetPos.transform.localPosition.y - GamePannel.transform.localPosition.y  + IndexPos.y + pos.y;

            IndexPos.z = TargetPos.transform.localPosition.z - GamePannel.transform.localPosition.z  + IndexPos.z + pos.z;

            //Roa记录
            IndexRoa.x = TargetPos.transform.rotation.x - GamePannel.transform.rotation.x + IndexRoa.x;

            IndexRoa.y = TargetPos.transform.rotation.y - GamePannel.transform.rotation.y + IndexRoa.y;

            IndexRoa.z = TargetPos.transform.rotation.z - GamePannel.transform.rotation.z + IndexRoa.z;

            IndexRoa.w = TargetPos.transform.rotation.w - GamePannel.transform.rotation.w + IndexRoa.w;

            if (NumCount >= SamplingNumber)
            {
                NumCount = 0;
                //Debug.Log("x :" + X_dev + "  y :" + Y_dev + "  z :" + Z_dev);
                MovePos = new Vector3(IndexPos.x / (float) Math.Pow(SamplingNumber, 2), IndexPos.y / (float)Math.Pow(SamplingNumber, 2), IndexPos.z / (float)Math.Pow(SamplingNumber, 2));

                MoveRoa = new Quaternion(IndexRoa.x / (float)Math.Pow(SamplingNumber, 2),
                    IndexRoa.y / (float)Math.Pow(SamplingNumber, 2), IndexRoa.z / (float)Math.Pow(SamplingNumber, 2), IndexRoa.w / (float)Math.Pow(SamplingNumber, 2));

                IndexPos = new Vector3(0,0,0);
                IndexRoa = new Quaternion(0, 0, 0, 0);
                MovCount = SamplingNumber;
            }

            if (Math.Abs(MovePos.x) > 0.001 || Math.Abs(MovePos.y) > 0.001 || Math.Abs(MovePos.z) > 0.001 && MovCount>0)
            {
                MovCount -= 1;
                Vector3 new_pos = new Vector3(GamePannel.transform.localPosition.x + MovePos.x, 
                    GamePannel.transform.localPosition.y + MovePos.y, GamePannel.transform.localPosition.z + MovePos.z);
                GamePannel.transform.localPosition = new_pos;
            }

            if (Math.Abs(MoveRoa.x) > 0.001 || Math.Abs(MoveRoa.y) > 0.001 || Math.Abs(MoveRoa.z) > 0.001 && MovCount > 0)
            {
                MovCount -= 1;
                Quaternion new_roa = new Quaternion(GamePannel.transform.rotation.x + MoveRoa.x,
                    GamePannel.transform.rotation.y + MoveRoa.y, GamePannel.transform.rotation.z + MoveRoa.z, GamePannel.transform.rotation.w + MoveRoa.w);
                GamePannel.transform.rotation = new_roa;
            }
        }
}

}

最后需要补充的是FindObjState是在识别成功的状态值，修改该状态应该是在识别的回调函数。此外也是抛砖引玉，希望有大牛可以一起交流。