ORB-SLAM2
文章平均质量分 97
结合理论和实践讲解orbslam2源码
Mr.Silver
~
展开
-
一步步带你看懂orbslam2源码--单目初始化(五)
回顾: 前面我们已经讲解了orbslam2中的理论环节,包括了RANSAC随机采样一致性算法,阈值的选择缘由,对极约束的原理,单应矩阵和基础矩阵的计算,如何从单应矩阵或基础矩阵中分解出R,t,单目初始化单应矩阵或基础矩阵选择策略等.本章节我们将主要进行单目初始化的理论环节,话不多说,接下来就直接进入正题.理论环节 先贴上Track()函数的整体框架代码,首先第一次执行时,mSta...原创 2019-11-14 23:09:11 · 2233 阅读 · 4 评论 -
一步步带你看懂orbslam2源码--单应矩阵/基础矩阵,求解R,t(四)
回顾: 上一节我们主要讲解了对极约束的原理以及F矩阵的求解,单应矩阵的原理以及单应矩阵的求解,RANSAC随机采样一致性算法,阈值选择原理,score计算方式,模型选择策略,并且对创建Frame剩余的部分源码进行补充说明.本章节主要将讲解如何从单应矩阵和基础矩阵中分解出相机位姿和三维空间点坐标,这一部分东北大学的吴博在"ORB-SLAM代码详细解读"PPT中已经进行了详细推导,笔者这次的...原创 2019-11-14 23:03:23 · 5092 阅读 · 9 评论 -
一步步带你看懂orbslam2源码--单目初始化(三)
回顾: 好久没更新啦,耽搁了这么久,实在是最近事情有点多,一直抽不出时间来写,趁着空闲之际,赶紧更新一波.上一节我们主要讲解了关于ORB特征点的原理以及源码中的实现,想必读完上节,大家应该对什么是ORB,怎么提取Oriented FAST关键点,怎么计算despritor以及如何进行四叉树存储,筛选高质量特征点,保证特征点提取的均匀性. 接下来,有了图片的特征点信息之后,我们将正式进...原创 2019-11-14 23:01:47 · 4227 阅读 · 6 评论 -
一步步带你看懂orbslam2源码--总体框架(一)
引言 谈谈SLAM技术,其实更准确地说来应该是SLAM框架.距今为止,SLAM其实已经发展了近30多年的历史,其理论框架已经大体成熟与定型,基本上都是分为前端视觉里程计,后端基于滤波或者非线性优化,回环检测以及建图等.该技术属于底层技术,主要是服务于上层应用的需求,目前的应用点有移动机器人,自动驾驶,无人机,AR,VR等. SLAM从构建地图的种类进行划分,有稀疏地图,半稠密地图...原创 2019-09-30 08:57:35 · 10213 阅读 · 1 评论 -
一步步带你看懂orbslam2源码--orb特征点提取(二)
回顾: 上一节我们主要讲解了SLAM的基本分类,具体场景应用点以及目前现有的部分开源方案.最后讲解了ORB-SLAM2的总体框架和主要贡献. 由于整个系统都是基于ORB特征点进行运行的,因此本章节将主要讲解ORB特征点的原理以及根据orb-slam2源码讲解实现细节.理论环节ORB特征点的原理 特征点,顾名思义就是图片中具备明显特征的点.在许多学者长期的研究下,著名的特征点...原创 2019-09-30 08:59:27 · 9983 阅读 · 13 评论