1. 前言
1.1 名词介绍
- ASAP – Arbeitskreis Standardisierung von Applicationssystem，应用系统标准化小组；
- CCP – CAN Calibration Protocol，CAN标定协议；
- CRO – Command receive object，指令接收单元；
- CRM – Command Return Message，应答指令；
- DAQ – Data Acquisition，快速数据采集；
- DTO – Data Transmission Object，数据传输单元；
- MCS – measurement and Calibration System，测量校准接口；
1.2 ASAM标准
ASAM MCD1a：定义ECU与校准/测量系统间的逻辑与物理接口（协议）；
ASAM MCD1b：定义应用程序与校准/测量系统间的接口（软件接口、MCS驱动）；
ASAM MCD2：定义数据库，包括标定数据库（A2L数据）和诊断数据库（Open Diagnostic data eXchange）；
ASAM-MCD3：操作和控制标定系统的远程接口；
注：ASAP=ASAM；ASAP1=ASAM-MCD 1MC、ASAP2=ASAM-MCD 2MC、ASAP3=ASAM-MCD 3MC
2. CCP简介
CAN Calibration Protocol,CAN标定协议；由校验系统制造商IHK开发和引进。由ASAP接管，属于ASAM MCD1a标准部分。具有较高的可扩展性，可安装在低速总线的8位控制单元中，也可以在高性能动力传动系统控制单元中提供高速数据采集，是一种面向连接的应用层通讯协议。CCP协议所处位置如下图所示：
遵从于主从模式（1个master–n个slaves），主设备（标定工具、诊断-检测工具、测量系统等)，CCP通过CAN定义控制器与主设备进行通信。
3. CCP应用
1、ECU开发领域；
2、ECU功能和环境测试系统；
3、受控设备测试系统和试验台（内燃机/齿轮箱/悬架系统/气候控制系统/车身系统/防抱死系统等）；
4、车载测试和车辆预测系统；
5、其他基于CAN的分布式电子控制系统的非汽车控制系统；
4. CCP通讯方式
4.1 polling（查询模式）
由主设备主动向从设备发送指令，从设备做出反馈应答，“一问一答”模式（“答”指的是反馈指令执行情况）。若是主设备要求进行DAQ操作，那就将操作传达给DAQ处理器，让其完成DAQ操作；
效率相对较低，实现简单，占用ECU内存空间少；
4.2 DAQ（数据采集）
主设备发送一条请求指令后，从设备按照一定周期自动向主设备上报数据；效率高，实现复杂，数据量大，占用ECU内存空间大；
5. CCP消息对象
5.1 指令接收报文(CRO)
数据传输方向：master -> slave；
报文中携带一个指令和在从设备中执行的指令参数；
实现CAN间的内部功能执行和内存传输；
注意事项：
1、必须以DTO作为指令反馈/应答报文，来确认执行指令是否成功；
2、CRO比DTO具有更高的优先级；
3、数据长度必须是8Byte，未使用字节为任意值；
报文格式如下：
5.2 数据传输报文(DTO)
数据传输方向：slave -> master；
DTO分为如下几类消息：
1、错误返回消息CRM（code return message），CRO反馈报文；数据长度必须是8Byte，未使用字节为任意值；PID=0xFF；
2、事件消息，如检测到内部错误后执行错误恢复等；PID=0xFE；
3、数据采集，DTO中包含测量数据，如DAQ-ODT；
数据格式如下图所示：
指令交互模型如下图所示：
5. CCP-DAQ
5.1 DAQ数据
DAQ可以看成是一系列的ODT（对象描述符表）。
ODT结构如下：
DAQ-Lsit结构如下图所示：
（1）ODT元素中包含ECU内存元素的地址、地址扩展名、字节长度（地址扩展名和字节长度是可选的）；
（2）一个ODT表最多可被7个ECU内存元素映射，若是ECU数据元素最大为1Byte（若有ECU不支持多字节数据，则可能需要将多字节元素数据拆分为单字节，保证所有ODT中元件的一致性）；
（3）ODT中定义的元素被传输到DAQ-DTO中，进而发送到主设备；
（4）多个ODT形成一个DAQ列表（ODT的数量一般有一定限制）；
（5）ODT-PID取值范围：0≤ N≤ 0xFD；
（6）每个测量周期的字节数=NUM_ODT * 7；
（7）RAM字节需求=NUM_ODT * 14+NUM_DAQ * 4；
（8）CCP处理效率与响应延迟时间、总线波特率、总线负载情况、以及消息对象的总线优先级等因素都是相关的；
当前事件结束前有新的事件发生，ECU会如何处理？
（1）结束当前事件的处理；
优点：DAQ列表中ODT会有缺失（从工具中可以明显看到）；
缺点：当缺失较多时，便会造成某些数据无法测量；
（2）继续处理当前事件，跳过新事件处理；
优点：数据是完整的，但参数数据类型不完整；
缺点：若是对采样率数据获取，无法获得准确的采样信息；
如何建立ODT数据?
（1）清除ECU当前数据列表，通过GET_DAQ_SIZE使ECU重新为DAQ分配内存；
（2）在一个循环中，使用参数DAQ list number、ODT number、ODT WRITE中的元素号、元素大小、地址扩展、32位基址，设置_DAQ_PTR，直到ODT完成，并对进一步的ODT重复此过程。
5.2 DAQ模式
DAQ处理器依据主机需要（主机配置好所有要读取的变量，并关联到ECU），定时向CAN总线发送DAQ数据；
6. CCP指令
6.1 指令功能
（1）随机读取ECU中的RAM和ROM数据；
（2）同步循环或驱动事件数据的采样；
（3）同步校准和测量数据采集；
（4）同时处理多个ECU；
（5）flash编程技术；
（6）即插即用；
（7）校准RAM；
（8）访问保护与安全；
6.2 指令分类
6.2.1 通用控制指令
用于执行从设备功能；主从设备建立初始化逻辑连接后，由主设备对整个数据传输过程进行控制，同时从设备必须对主设备的所有指令做出应答（命令返回码和错误码）；
6.2.2 数据采集指令
用于向从设备连续采集数据；数据传输过程是由主设备开启，从设备执行；
6.3 指令列表
CCP指令列表如下：
错误分类如下表：
错误码列表如下所示：
6.4 指令解析
6.4.1 CONNECT
节点地址以小端模式表达；
6.4.2 EXCHANG_ID
主从节点之间交换ID进行自动会话配置。
资源掩码如下图所示：
资源可用性：值为TRUE，则指定的资源或功能可用；
资源保护：值为TRUE，则指定的资源或功能受到保护，防止未经授权的访问（需要解锁)；
6.4.3 GET_SEED
获取“解锁授权访问请求”数据，一次GET_SEED指令只能请求一个资源/功能。
保护状态：若为FALSE，则不需要进行解锁数据便可解锁请求功能。
6.4.4 UNLOCK
使用密钥数据进行解密。
6.4.5 SET_MTA
设置内存传输地址，为所有后续的内存传输 进行基指针（32bit+扩展名）。
MTA number：用于标识不同的传输地址位置（指针）；
MTA0由DNLOAD、UPLOAD、DNLOAD_6、SELECT_CAL_PAGE、CLEAR_MEMORY、PROGRAM和PROGRAM_6命令使用。MTA1由MOVE命令使用。
6.4.6 DNLOAD
将CRO中固定大小的数据块从当前内存传输地址0（MTA0）复制到内存中，MTA0指针将按照事件数据块大小累加。
6.4.7 DNLOAD_6
将CRO中固定大小6Byte的数据块从当前内存传输地址0（MTA0）复制到内存中，MTA0指针将加6。
6.4.8 UPLOAD
将当前MTA0开始的指定长度（大小）的数据块复制到相应的DTO数据字段中，MTA0指针按照数据实际大小移动。
6.4.9 SHORT_UP
将源地址开始的指定长度（大小）的数据块复制到相应的DTO数据字段中，MTA0指针保持不变。
6.4.10 SELECT_CAL_PAGE
依据ECU执行情况，若是初始化的MTA0指向校准数据页的开头，那么该页将被选为当前活动页面。
6.4.11 GET_DAQ_SIZE
获取指定DAQ列表的大小作为可用对象描述符（ODT）的数量，并清除当前列表。如果指定的列表编号不可用，则应返回size=0。初始化DAQ列表，并停止该列表的数据采集。
可将单个CAN标识符分配给DAQ列表，以配置多ECU数据采集。此功能是可选的。如果给定的标识符不可能，则返回错误代码。
29位CAN标识符由最高有效位集标记。
DAQ列表的ODT的PID确定方式 ：PID=DAQ List的第一个PID + ODT编号
6.4.12 SET_DAQ_PTR
初始化DAQ列表指针，以便后续写入DAQ列表。
6.4.13 WRITE_DAQ
将一个条目（单个DAQ元素的描述）写入由DAQ列表指针定义的DAQ列表（请参见ET_DAQ_PTR）。
定义以下DAQ元素大小：1字节、2字节（字类型）、4字节（长/浮点类型）。
ECU可能不支持单个元素为2或4字节元素大小的单独地址扩展，该限制可在从设备描述文件中定义，主设备需要关注该限制。
从设备负责确保数据采集单元的所有字节在传输时保持一致。
6.4.14 START_STOP
启动或停止数据采集，或准备指定DAQ列表的同步启动。
说明:
最后一个ODT编号，指定DAQ应该传输那些ODT。
事件通道号指定有效确定数据传输定时的通用信号源。
预分频器可用与降低期望传输速率，其因子必须大于或等于1。
模式参数定义：0x00停止指定的DAQ列表，0x01启动指定的DAQ列表，0x02为同步启动准备DAQ列表。
启动/停止模式参数=0x02（准备启动数据传输）使用提供的参数配置DAQ列表，但不启动指定列表的数据采集。此参数用于同步启动所有配置的DAQ列表。如果从设备不能执行数据采集的同步启动，则如果该参数为真（非零），则从设备可以启动数据传输。
事件通道和DAQ列表的ECU特性可以在从设备中描述。
6.4.15 DISCONNECT
断开从设备的连接。
说明：
断开可以是临时的，将从设备设置为“离线”状态；临时断开连接不会停止DAQ消息的传输，MTA值、DAQ设置、会话状态和保护状态不受临时断开连接的影响，保持不变；如果ECU支持恢复功能，并且恢复位是通过SET_SESSION_STATUS命令设置的，则DAQ相关功能的行为类似于临时断开连接；DAQ的保护状态保持解锁状态。
或设置参数为0x01终止校准会话，终止会话将使所有状态信息无效，并重置从属保护状态。
Station address：以小端字节顺序（低字节优先）。
6.4.16 SET_S_STATUS
设置从设备的会话状态。
如下为会话状态：
会话状态位读取/写入从设备，并在通电、会话注销和适用故障条件下清除。
6.4.17 GET_S_STATUS
附加状态信息（additional status information-optional）的使用取决于制造商和/或项目，不属于本协议规范的一部分。例如，其他状态信息可能包含增量校验和结果，用于跟踪当前会话活动。
如果返回信息不包含附加状态信息，则附加状态信息限定符必须为FALSE（0）。如果附加状态信息不为FALSE，则可以使用它来确定附加状态信息的类型。
6.4.18 BUILD_CHKSUM
返回由MTA0（内存传输区域开始地址）和块大小定义的内存块的校验和结果。校验和算法可能是特定于制造商或项目，它不是本规范的一部分。
6.4.19 CLEAR_MEMORY
擦除EPROM，MTA0指向需要擦除的内存地址。
6.4.20 PROGRAM
指定长度数据块将编程到非易失性存储器（FLASH、EEPROM）中，从当前MTA0开始。MTA0指针将按“指定长度”值增加。
6.4.21 PROGRAM_6
CRO中包含的长度为6字节的数据块将被编程到非易失性存储器（闪存、EEPROM）中，从当前MTA0开始。MTA0指针将后加6。
6.4.22 MOVE
指定长度的数据块将从MTA 0（源指针）定义的地址复制到MTA 1（目标指针）定义的地址。
6.4.23 DIAG_SERVICE
从设备执行请求的服务，并自动将内存传输地址MTA0设置到CCP主设备（主机）随后可以上载请求的诊断服务返回信息的位置。
6.4.24 ACTION_SERVICE
从设备执行请求服务，并自动将内存传输地址MTA0设置到CCP主设备随后可以上载请求的操作服务返回信息的位置（如果适用）。
6.4.25TEST
测试具有指定站地址的从机是否可用于CCP通信。
此命令不会建立逻辑连接，也不会触发指定从属服务器中的任何活动。
工作站地址为小端模式（低字节优先）。
6.4.26 START_STOP_ALL
以同步方式启动所有DAQ列表的周期性传输，这些DAQ列表使用之前发送的START_STOP命令（START/STOP modus=2）配置为“准备启动”。该命令用于停止所有DAQ列表的定期传输，包括未同步启动的DAQ列表。
6.4.27 GET_ACTIVE_CAL_PAGE
返回从设备中当前处于活动状态的校准页面的起始地址。
6.4.28 GET_CCP_VERSION
主设备和从设备中使用，进行协议版本的相互标识，以调制到合适的协议版本。
此命令应在EXCHANGE_ID命令之前执行。
6.5 指令实例
6.5.1 会话登录
| 命令 | 描述 | 备注 |
|---|---|---|
| CONNECT | 逻辑连接 | |
| GET_CCP_VERSION | 获取CCP协议版本 | |
| EXCHANGE_ID | 交换节点标识符 | 即插即用 |
| GET_SEED | 获取key的seed数据 | 若使用seed&key |
| UNLOCK | 使用接收到的密钥解密 | 若使用seed&key |
| SET_S_STATUS | 设置会话状态 |
6.5.2 块数据下载
| 命令 | 描述 | 备注 |
|---|---|---|
| CONNECT | 逻辑连接 | 若连接，则直接通过 |
| SET_MTA | 将内存传输地址设置为目标块 | |
| UPDOWN | 进行块数据下载 |
6.5.3 块数据上传
| 命令 | 描述 | 备注 |
|---|---|---|
| CONNECT | 逻辑连接 | 若连接，则直接通过 |
| SET_MTA | 将内存传输地址设置为目标块 | |
| UPLOAD | 进行块数据上传 |
6.5.4 校验数据初始化
| 命令 | 描述 | 备注 |
|---|---|---|
| CONNECT | 逻辑连接 | |
| SET_S_STATUS | 设置会话状态 | |
| loop | n* | |
| SET_MTA（loop start） | 将内存传输地址设置为目标块 | |
| BUILD_CHKSUM | 构建块的校验和 | |
| DOWNLOAD（loop stop） | 若是校验和不匹配，继续下载 | |
| SELECT_CAL_PAGE | 选择校准数据页面 | |
| SET_S_STATUS | 设置会话状态位CAL=1 | 表示当前正在运行校准会话 |
6.5.5 数据采集列表初始化
可以看做是一个基础的标定过程。
| 命令 | 描述 | 备注 |
|---|---|---|
| CONNECT | 逻辑连接 | |
| SET_S_STATUS | 设置会话状态DAQ=0 | |
| GET_DAQ_SIZE | 获取DAQ大小，创建DAQ列表 | |
| loop | n* | |
| SET_DAQ_PTR（loop start） | 设置DAQ数据指针 | |
| WRITE_DAQ（loop stop） | 填充DAQ列表数据 | |
| SET_S_STATUS | 设置会话状态位DAQ=1 | |
| START_STOP | 开始传输DAQ-DTO数据，并设置相关参数 |
6.5.6 代码更新
| 命令 | 描述 | 备注 |
|---|---|---|
| CONNECT | 逻辑连接 | |
| SET_MTA | 内存传输地址设置为目标块 | |
| CLEAR_MEMORY | 清除从设备的内存 | |
| loop | n* | |
| PROGRAM（loop start-stop） | 程序取决与扇区大小 | |
| PROGRAM | size=0 | 程序结束 |
注： 该服务（代码更新）可以嵌入到EPROM中；
7. CCP版本管理
7.1 版本机制
主版本： 0~255
次版本： 0~9
7.2 兼容要求
（1）主从设备的主版本号必须相同，否则主从设备间无法进行通讯；
（2）主设备与从设备应该具有相同或更高的协议版本（主要和次要协议版本号），从设备仅需要支持一个协议版本；
（3）为确保协议的一致性，主从设备必须支持所有基础指令（即非可选指令）；
8. CCP错误处理与状态转换
冷启动（cold start） ：
（1）主从设备之间建立的逻辑链路；
（2）seed&key登录程序（在“校验数据初始化” “DAQ列表初始化” “会话运行”状态下，该程序会被重复请求加载）；
（3）被重写的自动会话配置；
（4）自动代码更新（需要主机支持)；
不同指令接收错误码的不同含义
| CCP Command | CCP Err Code | |||
|---|---|---|---|---|
| Access denied 0x33 | Parameters out of range 0x32 | Access locked 0x35 | DAQ list init request 0x22 | |
| CONNECT | 当前无法进行会话 | 无效的节点地址 | ||
| EXCHANGE_ID | 非法主ID | |||
| UNLOCK | 不合法的密钥 | |||
| SET_MTA | 没有权限读取数据 | 非法的MTA，基址，地址扩展 | ||
| DNLOAD | 写错误（ROM只读） | 数据块>5Byte | ||
| DNLOAD_6 | 写错误（ROM只读） | 接受数据块<6Byte | ||
| UPLOAD | 没有权限读取数据 | 数据块>5Byte | ||
| SHORT_UP | 没有权限读取数据 | 块数据>5Byte，基地址、扩展地址非法 | ||
| SELECT_CAL_PAGE | 当前版本不支持 | |||
| GET_DAQ_SIZE | 无DAQ特权 | 非法的DAQ列表编号；错误的CAN ID | ||
| SET_DAQ_PTR | 无DAQ特权 | 未知的DAQ列表，非法的ODT | ||
| WRITE_DAQ | 无DAQ特权 | 非法的元素/基地址/扩展地址大小 | ||
| START_STOP | DAQ列表不存在 | 最后一次ODT/线路传输非法，间隔和起止参数非法 | 使用了未配置的DAQ列表 | |
| DISCONNECT | 当前操作不可以断开连接 | 无效的节点地址，无效的指令参数 | ||
| SET_S_STATUS | 状态位违反主设备优先级 | 当前状态位设置非法 | ||
| GET_S_STATUS | 会话状态不可访问 |
9. CCP数据传输效率要求
针对5000kbit/s波特率总线和节点的典型负载条件；
10. CCP多点连接的广播技术
1.广播地址
若是所有相关从站识别出了一个公共的广播地址（除专用从站地址外），则CCP主设备可以连接到这些从站；
2.嵌套连接指令到多个节点不断开连接
每个从设备必须独立的对指令报文做应答，主设备也必须对每个应答做验证；
该技术在同步和速度方面有一定优势，但在连接期间的错误处理变得更复杂度；
11. CCP实现分析
11.1 CCP driver关系图
11.2 Vector-CCP参考代码
硬件适配需要修改部分：
#define CCP_STATION_ADDR 0
#define CCP_STATION_ID "ECU00001" /* Plug&Play station identification */
#define CCP_DTO_ID 1 /* CAN identifier ECU -> Master*/
#define CCP_CRO_ID 2 /* CAN identifier Master -> ECU */
CCP宏开关：
#define CCP_SEED_KEY
CCP与CAN总线系统的交互接口：
void ccpBootInit (int cro_id, int dto_id)//can初始化
void ccpBootTransmitCrm (unsigned char *msg)//CAN发动1帧数据
int ccpBootReceiveCro (unsigned char *msg)//CAN接收1帧数据
int ccpBootTransmitCrmPossible( void ) //检测发送寄存器是否为空，才可以继续发送
11.3 CCP中CAN部分驱动程序能力要求
（1）CAN控制器的初始化；
（2）传输检测；
（3）传输CAN消息；
（4）接收CAN消息；
12. 常见标定工具
| 公司名称 | 工具名称 |
|---|---|
| vector | CANape |
| ETAS | Incar |
| ATI | Vision |
| Intrepidcs | Vehicle Spy |
13. 疑问
（1）CCP如何获取CAN总线上的数据，是CAN事先定义好数据地址的吗？
（2）主设备是应该尽量做到CCP版本兼容的吗？
（3）CCP是如何与ECU之间通讯的？
（4）桌面应用需要我们自己开发吗?还是使用第三方软件？
（5）CCP驱动代码是要集成到测试系统端，还是ECU控制器端？
（6）一套CCP代码接口中，应该包括测试系统通讯的接口和ECU通信接口？
（7）ASAM 标准结构中的“驱动程序”指的是什么驱动程序？
（8）CAN初始化的作用是什么，一般是谁做的，什么时候做？
（9）DAQ中ODT表数有规定吗？
（10）temp模板文件和 *.CAN文件是做什么的，我们的开发过程中需要使用到吗？
参考链接：
视频教程：CCP代码集成讲解(来源于B站)
代码下载：vector-CCP-XCP
网站：vector官网、ASAM CCP讲解地址
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