createrobot双目视觉避障小车踩坑记录

createrobot双目视觉避障小车踩坑记录

在这家坑店买的，买的jetson nano+STM32电机驱动板的套餐A版本：
https://detail.tmall.com/item.htm?spm=a1z10.3-b.w4011-22180211368.71.535c7929U4yKC0&id=617791162641&rn=9b66902de07e88e029d9f8dd81d01445&abbucket=18&skuId=4527109990290

0.吐槽（无关内容可跳过）

首先必须给这家店一个大大的差评！千万不要去这家店买！坑真的很多！我忍不住要疯狂吐槽！

第一个是这家店提供的小车上的亚克力板材印制存在问题，在小车上的黑色支架印制反了，安装雷达时转接模块无法安装，因为安装螺丝的孔洞在另一边，就这么一点问题我折腾了半天，去问技术客服还说把印制板翻个面就行了，结果翻个面雷达模块能安装了，7寸触摸屏又不能安装了，最后只能让雷达转接模块不安装耷拉着，我真是拼装拼出高血压！

第二个这个套件里的亚克力板很明显是原来适配树莓派+STM32的，强行拿来适配jetson套餐版本，你搞通用性的想法确实很好，但我很好奇店家有自己安装过小车吗？给张图你们看一下：

看到左边的电源线HDMI线和USB线了吗？HDMI线必须最后装，否则另外两个线必定装不上！我踏马最后是强行把HDMI线塞进去的！这套件还有一个坑爹的地方就是供电，必须先开jetson nano板，再开驱动板，否则nano无法开机，我估计就是拿树莓派的供电电池套个DCDC模块就拿来用了。

第三个是这家店的技术客服是个沙币，买了产品后就不要想着去问技术客服问题了，问他的问题又解决不了，最后都是我自己搜索+摸索解决了，回话超慢语气还特别差！不求能花钱当大爷，我2000多大洋买你家最贵的产品，你基本的对客户的尊重和解决问题的能力该有吧？

第四个是这家店的教程其实是创乐博家的，教程不全，一些关键的地方直接漏过去了，这点最坑了，一些关键操作直接漏掉了，这也是我写这篇文章的原因，教程都走不通怎么好意思拿东西出来卖的？

呼呼，吐槽完毕，如果你不幸买了这家店的这个产品，那你必定会像我这样遇到这样那样的问题，总之不建议购买！

1.jetson nano无法启动

第一个可能的原因是nano电源接口后面的跳线帽，nano拿到手的时候跳线帽只插了一个针脚，拔起跳线帽，如图所示插上两个针脚才能正常启动。因为视频教程里主机是树莓派，这个nano上的操作教学视频是没有讲的，坑爹不？

第二个可能原因是，摄像头、雷达、显示屏、STM32都由jetson nano供电，STM32开启会造成jetson nano供电不足无法启动或者闪退，可以先开启nano，等ubuntu系统启动起来后，再开启STM32驱动板。

如果还不行，建议问客服或者退货。

2.主机端键盘控制小车

sudo密码123456，PC端运行命令：

sudo gedit /etc/hosts

修改小车robot ip为实际ip。修改完成后，PC端运行命令：

ssh clbrobot@robot

即可连接小车。接下来：

（1）可以发现终端的管理员已经从CLB@CLB变成clbrobot@robot，此后在这个终端操作等同于在小车jetson nano上操作。记此termial为小车终端1。
（2）小车终端1输入命令 roslaunch clbrobot bringup.launch
（3）新建PC端termianl，输入命令 ssh clbrobot@robot，记为小车终端2
（4）新建PC端terminal，输入命令 rosrun rviz rviz，启动rviz
（5）在rviz菜单栏，file选项中选择/home/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz/odometry.rviz
（6）在小车终端2中输入 rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py，启动小车键盘控制程序
（7）根据小车终端2的提示控制小车

教程里第5步是略过的，很坑，你都不知道去哪个文件夹里选择odometry.rviz文件，最后是查的https://blog.csdn.net/wei242425445/article/details/103952085才知道是哪个文件夹。

3.小车无法通过rviz的2D Nav Goal控制

可以参考下这两篇文章，看看https://blog.csdn.net/qq_40157728/article/details/102734425#comments_15351281和https://blog.csdn.net/bbtang5568/article/details/83030019

首先明确一个概念，ssh连接上不代表 ROS 通信网络已正确配置。
机器人和本地电脑想要通过ROS互相通信，必须 配置 ROS 网络，保证两台机器能互相访问。

解决方法是：

1）gedit ~/.bashrc 打开
2）在最后一行添加：export ROS_HOSTNAME=192.168.43.40，192.168.43.40是电脑端的IP地址

是的，教程提供的主机端文件里没有export ROS_HOSTNAME这一行，教程视频里也完全没提，就这玩意儿折腾了两三天。

添加完之后最后两行如示例：
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.175:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.43.40
简单地说
export master 是为了使本地电脑的 ROS 收听机器人 master节点发来的信息，显示导航的可视化画面。是小车端ip地址。
export hostname 是为了使机器人的 ROS 知道本地电脑是 host，并接受本地电脑发送的控制指令，如initial pose、goal 等。是电脑端ip地址。

4.总结

基本遇到的问题就这些，解决完之后就是傻瓜式的输入命令，然后操作小车、地图建模之类的。

哦对了，教程里的IMU校准做的是无用功，明明终端提示里都让你把小车的左右边facing up（朝上）了，你小车放在原地不懂在那边校准，你校准了个寂寞，笑死。不过无伤大雅，校准是锦上添花的操作，小车还是可以用的。

别的没了。希望下次别来这种与技术无关的莫名奇妙的坑。