ROS小车踩坑记录

ROS小车踩坑记录

2021/7/4

最近喜欢上ROS小车了，终于有机会研究新技术了，有了前面树莓派，Ubuntu，STM32的折腾经历，这次上手很快，且整合了去年学到的很多知识点，实现了自己想了很久没有能实现的功能，虽然熬了一周的夜，但是内心很开心~~

ROS小车踩坑记录：

1. SLAM激光雷达，手动建图和多点导航，精度没有保证，且路线规划不可预知，不适合做10米内的定位，尝试了1天，最终放弃

2. 巡线导航，使用OpenCV和pid控制，OpenCV图像处理能力非常强，巡线只是简单的应用，还可以做车牌识别，文字识别等高级应用，可以持续研究和提升

   • 巡线导航缺点，ROS是非实时系统，命令响应比较慢，如果车速达到1m/s，小车转弯时很容易飞出去，因此需要校准算法，预测前段是不是转弯，左转弯，还是右转弯
   • 代码中存在bug，第一个是cmd_vol，另外通过打印error，查看error分布，从而构建模型，需要进一步研究
   • 可以使用工具先校准胶带的颜色，提升匹配准确率

3. 电磁巡线，虽然精度稍微高一点，但是在电磁源那段容易飞出去，且布线太麻烦

下一步计划：

1. 设置树莓派开机运行脚本
2. 增加打印小车当前距离和速度
3. 整合其他传感器，自动闭锁变为自动判断
4. 增加第二个RGB摄像头，开倒车