KinectV2
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VS2015配置OpenGL开发环境:GLFW库和GLAD库的配置
因为最近在做kinect v2 点云数据的获取,看到一个博客是用OpenGL去做的,所以我也就跟着把环境配置了,这也是我获取点云的第一步了,博主很热心回答了我的问题,建议我用PCL去做,既可以显示点云还可以保存点云。配置openGL是有点麻烦,但是总体而言有资料还是轻松好多,我找了好久的资料,中途还出现了很多问题,但是后面都一一解决了,mark一下。 我这里要说一下,glut就不...转载 2018-06-29 22:42:16 · 3716 阅读 · 1 评论 -
kinect 2.0 深度图像与彩色图像的校准(坐标映射)+鼠标点击读取深度图坐标及对应的深度距离(两种做法的对比)
开发环境: OpenCV3.4.0 (显示界面库 vc14库) KinectSDK-v2.0-PublicPreview1409-Setup (Kinect SDK驱动版本) Windows 10(操作系统) 工作:(1).二代深度图:512*424,彩色图:1920*1080,所以说如何进行两者的一个校准呢?我借鉴了很多博客,用https://blog.cs...原创 2018-06-25 18:38:37 · 16195 阅读 · 29 评论 -
笔记总结-相机标定(Camera calibration)原理、步骤
这已经是我第三次找资料看关于相机标定的原理和步骤,以及如何用几何模型,我想十分有必要留下这些资料备以后使用。这属于笔记总结。1.为什么要相机标定? 在图像测量过程以及机器视觉应用中,为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,必须建立相机成像的几何模型,这些几何模型参数就是相机参数。2.什么叫相机标定? 在大多数条件下这些参数必须通...转载 2018-07-06 19:49:02 · 57210 阅读 · 40 评论 -
kinect 2.0 学习笔记_实时平滑Kinect深度帧(像素滤波器)
参考:https://blog.csdn.net/jiaojialulu/article/details/53192887?locationnum=15&fps=1(jiaojialulu)https://www.codeproject.com/Articles/317974/KinectDepthSmoothing 今天我们解决一个问题:如何平滑深度图的噪声点(深度值为0)。 ...转载 2018-07-05 18:16:47 · 3188 阅读 · 8 评论 -
kinect 2.0 学习笔记_实时平滑Kinect深度帧(加权移动平均机制)
先来效果图吧:1、 这是对深度图直接做运算的效果 N =5 个人感觉除了周边噪声有所缓解外其余都分好像没有什么大的改变,边缘还是噪声点很多,难道取前面帧太少了?这里是N =5;N=10对比一下似乎没有什么变化,但是可以做一个滑动条进行测试那种帧下会好些,有时间留个作业。这种加权移动平均机制感觉是和平滑滤波一样的道理,但是效果不好,而且对待移动物体还有影子。2、 利用上一篇的结果:...原创 2018-07-06 11:38:38 · 1451 阅读 · 0 评论 -
kinect 2.0 学习笔记_深度相机内参
深度相机内参和红外相机是一样的。今天来学习一下如何通过kinect的API求得内参。代码:#include "kinect.h"#include <iostream>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <opencv2/highgui/highg...原创 2018-07-07 00:10:53 · 10104 阅读 · 20 评论