kinect 2.0 深度图像与彩色图像的校准（坐标映射）+鼠标点击读取深度图坐标及对应的深度距离（两种做法的对比）

开发环境：

      OpenCV3.4.0 (显示界面库 vc14库)

      KinectSDK-v2.0-PublicPreview1409-Setup (Kinect SDK驱动版本)

      Windows 10(操作系统)    

工作：

介绍了两种方法去做深度图像和彩色图像的校准。

（1）.二代深度图：512*424，彩色图：1920*1080，所以说如何进行两者的一个校准呢？我借鉴了很多博客，用

https://blog.csdn.net/shihz_fy/article/details/43602393# 博主的方法做的，按照他的方法我做了些改变，主要是想得到

用鼠标获得的某空间点的空间位置（x，y，z）这是我想要的。但是后面结果出来的，恐怕不是我想的那样。见下图：  

结果图，后台提供代码下载链接

     个人觉得这个方法偷懒了，不是很好的。至少我的目的没有达到。总结起来就是，先测量了深度图和彩色图上同一边长的比例，测量结果是1.437x2=2.874；然后在Opencv里按这个比例把两幅图调整成同样大小，深度图尺寸放大1.437倍，彩色图尺寸缩小一半；最后考虑到边缘的配准效果不好，因此只保留和显示中间配准好的矩形区域。这个方法相当于只做了尺寸变换，还真是简单粗暴啊。另外2.874的比例应该是图内物体长度的比例，而不是图片的比例吧。

     我觉得我得了解一个问题：深度图，输出是什么？除了深度值，还有什么吗？

    回答：深度信息：

       在Kinect 2.0中，深度坐标空间的范围是（高*宽 = 424*512）（官网有说明）。从深度信息Frame中提取数据，主要就是把Frame中的数据转存到一个数组中（官网链接：https://docs.microsoft.com/en-us/pr