基于Donkeycar手动实现自动驾驶

关于Donkeycar小车

DonkeyCar是一个用Python编写的高级自动驾驶库。它的开发着眼于实现快速实验和轻松贡献。Donkeycar框架继承了一个完整自动驾驶所需的各种模块功能，如数据采集，模型训练以及自动驾驶等功能。Donkeycar小车在国外各种自动驾驶创意比赛中已被玩的热火朝天。关于Donkeycar框架的代码的讲解，视频内容以搬运到到b站(https://www.bilibili.com/video/BV16J411n7TZ)，欢迎去学习，记得三连哦。

本文说明

在网上搜到的大部分Donkeycar小车的教程都是基于树莓派构建的并不太适合本人的想法，而网上也没有提供有基于Jetson nano开发板构建的文章，所以本文将详细讲述实现过程。由于树莓派的算力不够理想，而英伟达今年推出的带GPU的开发板却是一个比较理想的板子，Jetson nano开发板在各种算法的表现能力如图1所示，而恰好Donkeycar也提供了对Jetson nano开发板的支持。所以本文采用jetson nano做为载板进行构建一辆自动驾驶小车。

硬件选择

主板模块

Jetson nano引脚符号说明：

1. 用于主存储的microSD卡插槽
2. 40个扩展引脚
3. 用于5V电源输入或数据传输的Micro-USB接口
4. 千兆以太网接口
5. USB3.0接口(x4)
6. HDMI输出接口
7. DisplayPort连接器
8. 5V 外接直流电源插孔
9. MIPI CSI相机连接器

小车选择

本文所用的小车模型为某人提供的小车模型，其图片如图2所示，但在某宝上找了好久都没有合适的小车骨架，基本就是普通的小车的结构，小车结构主要有巧克力板作为组装，后轮的两个普通电机，前两个轮采用舵机控制转向，12V的电池等。这些零件都可以在某宝购买得到。

驱动模块

1.由于Jetson nano没有直接产生PWM波控制舵机的引脚，所以必须外接模块间接控制舵机，Donkeycar所使用的的模块为PCA9685模块，其图片为图3所示，在某宝可以购买得到。PCA9685模块通过I2C与Jetson nano模块通信，可以产生16路的PWM波。

2.电机驱动模块采用普通常用的L298N驱动模块即可如图4所示，即只需控制两路电机，前面说的12V电源是为了提供给这个模块用的。

其他模块

由于Jetson nano只需提供一个5V的电源，而总的电源为12V所以必须提供一个降压模块提供一路电压给Jetson nano使用，可以如图5所示的降压模块，可以在某宝购买，注意，模块间要想办法让它们共地哦。由于Jetson nano没有提供WIFi模块，所以需要自己购买一个WIFI模块。本文采用的是USB摄像头，如果想直接用本文的代码则摄像头必须使用USB摄像头，因为驱动不是采用Donkeycar的摄像头驱动。

驱动总结

对于驱动模块有不止一种方案，所以本文也提供了两种方案，如图6所示，上面所述的方案是图中下面方案，即不是采用集成模块。

小车组装

根据所选的模块开始拼装小车，可以根据自己的想法来组装，只要把后面所讲的线能够很好的接好就好了，模块放置于哪个位置无所谓。本文最终组装的形状如图7所示。

Jetson nano、PCA9685与L298N模块接线

Jetson nano的电源之间以及降压模块的接线这里就不详细介绍了。主要介绍 Jetson nano、PCA9685与L298N模块接线，其接线图如图8所示。到此所有的模块接线就完成了。

Jetson nano镜像的安装

本文经测试过并打包的镜像，可以直接烧录到jetson nano开发板中，免去安装Donkeycar框架的环境所需要的复杂的过程，如果需要详细的自己动手安装环境以及Donkeycar框架，可以到官网(http://docs.donkeycar.com/)去按照安装流程一步一步的跟随安装，在此说明，如果自己动手安装Donkeycar步骤繁琐而且还费时间，安装完了不一定可以使用。
1、下载本文所提供的的Jetson nano镜像(文件较多，关注微信公众号:科研小贩，回复jetson获取)，下载完成推荐使用balenaEtcher软件工具烧录到SD卡中，SD卡最好为32G以上。
2、烧录完镜像，启动Jetson nano，输入密码(12345678)进入系统，在桌面打开终端，输入

cd mycar
python managy.py drive 

启动Donkeycar框架，根据你连接的局域网的IP（在终端中使用ifconfig可以查看），在浏览器中输入IP地址即可看到小车的操控界面，可以控制小车收集数据和启动自动驾驶（要先训练模型）。

车道制作

车道是数据集采集比较重要的数据，车道制作的好坏直接影响你的小车自动驾驶的效果，而本文采用在广告海报中用黑胶布贴成的一个椭圆形的车道，如图9所示。

数据及采集

如果上面的步骤都没问题就可以启动小车在web端控制小车采集数据集了，在采集数据集之前，必须先熟练地控制小车在车道上行驶，然后正式采集前，把原来的数据集文件清空，然后才采集，采集的时候要注意控制小车不要跑出车道，如果跑出车道立即停止采集，把小车手动放回车道继续采集。

模型训练

电脑端Donkeycar镜像安装

由于Jetson nano资源有限，在Jetson nano 上训练模型不太理想，所以必须在PC端进行，可以根据官网提供的教程一步一步的在PC端安装Donkeycar框架，也可以采用本文提供的镜像进行安装，本文采用虚拟机来安装Donkeycar框架，由于虚拟机在一些电脑上安装本文的镜像有些小问题，所以如果遇到无法打开本文的镜像，可以试试不同的电脑。

电脑端模型训练

安装完镜像后启动虚拟机中的系统（本文的镜像系统）(文件较多，关注微信公众号:科研小贩，回复jetson获取)，输入密码123456进行系统，之后把Jetson nano中的所采集的数据集传输到PC端，可以使用Filezilla软件登陆到Jetson nano系统，账户名为CLB，密码为12345678，IP为你的Jetson nano的ip,端口为22，并复制进入虚拟机Ubuntu系统的mycar/data文件夹中。在桌面打开终端，输入

source ~/env/bin/activate

当激活Donkeycar环境之后，输入

cd  mycar 
python manage.py drive --model ~/mycar/models/mypilot

如果没有提示错误则就进行训练了，等待训练完成即可。

启动自动驾驶

完成训练之后的保存的模型在mycar/model文件夹中。通过文件传Filezilla输软件传输到Jetson nano系统的mycar/model文件夹中。在桌面打开终端，输入

cd mycar
python managy.py drive 

启动Donkeycar框架，根据你连接的局域网的IP（在终端中使用ifconfig可以查看），在浏览器中输入IP地址即可看到小车的操控界面，把小车放到车道中，在Web端选择自动驾驶，等到一会小车就会自动行驶。

测试视频效果

本文测试的效果视频在B站中，不懂的可以到视频下方留言，看到必定回复，网盘失效请留言。