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RSS订阅原创 linux(ubuntu22)安装IBus中文输入法及各种问题解决
之前一直用fcitx4的中文输入法，发现在最新版的QtCreator10中无法输入中文，网上找了各种解决办法都没用，没办法只能用ibus的中文输入法，本文将我在ubuntu22上安装ibus中文输入法的过程记录下来，记录其间遇到的各种问题及对应的解决办法。
2023-06-10 12:09:43
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原创 Ubuntu22+ROS2+QtCreator+Ros_Qtc_Plugin开发环境搭建
最近重装了ubuntu22.04，被告知ubuntu22已经不支持ROS1了，想着ROS2毕竟是大势所趋，所以安装了ROS2准备进行相应的学习开发。折腾了两天，没发现一款好用的、适合ROS2开发的IDE。之前开发ROS1程序时一直用的QTC，我本以为QTC应该还没有对应的ROS2插件，没想到网上查找了一番发现ros_qtc_plugin早就支持ROS2了，现在把我配置环境的过程记录下来。
2023-06-08 17:16:43
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原创 autoware标定工具进行固态激光雷达与相机的联合标定并运用标定结果进行投影(C++)
本文主要介绍速腾聚创的RS-LIDAR-M1固态雷达激光与小觅相机左眼的联合标定过程，并介绍标定过程中的一些技巧与避雷，加快标定效率。最后给出运用标定结果进行投影的关键代码。
2022-06-06 16:34:29
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原创 x86架构与ARM架构(AGX、TX2、NX等)下配置带ROS插件的QtCreator(Qt+ROS+ubuntu18)（源码编译安装方式）
在之前的一篇文章里面提到了Qt+ROS+ubuntu18环境的搭建，但是那种方法不适用于arm架构的电脑，原因是x86架构和arm架构的cpu指令集不一样，导致下载下来的可执行文件只能在x86架构运行，近日本人又有在AGX上配置Qt+ROS的需求，经查，需自己下载源码编译，经过一番尝试，将过程记录一下。已有环境说明： ubuntu18、ROS-melodic、qt5.9（一般来说ubuntu18装ros时会自动给安装qt5，如未安装，需提前安装；若已有QtCreator，建议卸载现有QtCreator）
2021-12-21 15:39:19
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原创 激光雷达坐标系、相机坐标系与到图像坐标系之间的转换
激光雷达坐标系、相机坐标系与到图像坐标系之间的转换本文解决的问题是经联合标定后，点云和图像之间坐标相互转换的问题。需要的先验知识和条件：相机标定；激光雷达和相机联合标定；相机内参、相机和雷达外参。把雷达坐标系看成世界坐标系，则世界坐标系中任意一点W，其世界坐标为：其世界齐次坐标为：又假设雷达坐标系到相机坐标系的转换矩阵为E，（该矩阵即是外参矩阵，取其英文Extrinsic首字母E），假设其逆矩阵为：设点W在相机坐标系下的坐标表示为：其在相机坐标系下的齐次坐标为：则有：即：为消
2021-06-25 15:21:52
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原创 最小二乘法的多项式拟合原理与代码实现
最小二乘法的多项式拟合给定一系列点，运用最小二乘法拟合出这些点的多项式曲线函数。假设拟合出的多项式(k项)函数为：又假设真实曲线函数为:则对于给定的n个点(xi,yi ),0<i≤n，拟合曲线与实际偏差要最小，即：则问题转换为：求一组解(a0,a1,a2,…,ak)^T，使得函数L的值最小。由极值条件可知，让L取最小值时的一组解，L对其的偏导数为0；为了求解，对L求ai的偏导并令其为0：化简可得：表示成矩阵为：明显上式是一个解线性方程组问题：A*X=B。在编程时，对于A的获
2021-06-25 10:52:17
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原创 OpenSceneGraph(OSG)运行程序时按键无响应、按esc不退出程序的解决方法
OpenSceneGraph(OSG)运行程序时按键无响应、按esc不退出程序的解决方法原因：osg运行程序是全全屏导致输入法无法自动切换到英文输入法解决方法如下：一、添加美式键盘1、打开设置2、选择语言和时间、选择语言3、添加语言，选美国English4、在运行之前把这个美式键盘调出来二、在运行程序之后、按键之前，按住鼠标左键这样，程序就可以响应按键事件，按esc也能退出程序了...
2021-03-23 09:53:29
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原创 Qt+ROS+ubuntu18.04配置教程(带界面)
Qt+ROS+ubuntu18.04配置教程(带界面)1. 安装ROS Qt Creator Plug-in首先安装ROS Qt Creator Plug-in，这其实是一个带有ROS插件的Qt Creator：去下面的网址https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/_source/How-to-Install-Users.html#qt-installer-procedure，根据自己的ubuntu版本选择对应的下载版本，有在线安装和离线安装两种安装
2021-03-11 11:01:39
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空空如也
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