菜菜坚持写博客-CSDN博客

原创 orb-slam2_with_semantic_label配置实现

吐血整了两周，终于跑通了，开心～记录一下配置过程以及一些坑。环境要求： Ubuntu 14.04/Ubuntu 16.04/Ubuntu 18.04 ORB-SLAM2 CUDA GCC >= 5.0 cmake OpenCV PCL1.7 or PCL1.8, may not work with PCL1.9 libTorch 1.4 PS:(Ubuntu18.04 CUDA10.1 opencv3.4 Eigen3

2020-11-03 19:58:48 2372 6

原创白月黑羽selenium自动化测试课后习题

题目获取方式：http://www.python3.vip/prac/pub/info/bysms/from selenium import webdriverimport timewd = webdriver.Chrome(r'F:\webdriver\chromedriver.exe')wd.implicitly_wait(10)wd.get('http://127.0.0.1/mgr/sign.html')#-------------U1-0001---------------.

2020-08-18 15:02:09 1426 1

原创 c++面试高频题--持续更新

Static关键字的作用 1. 全局静态变量在全局变量前加上关键字static，全局变量就定义成一个全局静态变量.静态存储区，在整个程序运行期间一直存在。初始化：未经初始化的全局静态变量会被自动初始化为0（自动对象的值是任意的，除非他被显式初始化）；作用域：全局静态变量在声明他的文件之外是不可见的，准确地说是从定义之处开始，到文件结尾。2. 局部静态变量在局部变量之前加上关键字static，局部变量就成为一个局部静态变量。内存中的位置：静态存储区初始化：未经初始...

2020-07-28 21:40:05 401

原创《视觉slam十四讲》初学小白笔记（10）

LK光流的使用#include<iostream>#include<fstream>#include<vector>#include<chrono>#include<list>#include<opencv2/core/core.hpp>#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>#include<opencv2/features2d/features2d.hpp&g.

2020-07-14 17:54:50 687 2

原创《视觉slam十四讲》初学小白笔记（9）

在上一讲通过对极运动求解 R,t 值后，根据三角测量，求取两张图的空间坐标以及投影坐标还有深度值T1(E, 0)3行4列； T2(R, t) 3行4列；K相机内参矩阵void triangluation(const vector<KeyPoint>& keypoint_1, const vector<KeyPoint>& keypoint_2, const std::vector<DMatch>&matches, const.

2020-07-10 17:17:25 316

原创《视觉slam十四讲》初学小白笔记（8）

对极约束#include <iostream>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>#include "extra.h"using namespace std;u.

2020-07-09 16:22:36 304

原创《视觉slam十四讲》初学小白笔记（7）

提取ORB特征点进行特征匹配高翔大佬的代码用的是opencv3，所以下面两句有点不一样~如果使用opencv2，则是create("ORB"),否则报错。Ptr<FeatureDetector> detector =ORB::create(); //创建ORB特征点检测Ptr<DescriptorExtractor> descriptor =ORB::create(); //使用ORB特征来描述特征点#include <iostream>#inclu.

2020-07-08 17:19:55 289

原创《视觉slam十四讲》初学小白笔记（6）

看了两天的公式，头都大了。什么状态估计，最小二乘（不得不感叹一句，数学好差啊~还好有个牛皮的师兄给我答疑解惑）今天看着例程敲了一下Ceres的代码，基本是个固定模板https://blog.csdn.net/MyArrow/article/details/82906738不能深究，不然发现自己又有一堆一堆不懂的东西，可怕~慢慢学，之后再来填坑~#include<iostream>#include<opencv2/core/core.hpp>#include&l.

2020-07-04 17:31:03 658

原创《视觉slam十四讲》初学小白笔记（5）

拼接点云#include<iostream>#include<fstream>using namespace std;#include<opencv2/core/core.hpp>#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>#include<Eigen/Geometry>#include<boost/format.hpp>#include<pcl/point_types.h&gt.

2020-07-02 20:19:02 541 1

原创《视觉slam十四讲》初学小白笔记（4）

opencv的简单使用#include<iostream>#include<chrono>using namespace std;#include<opencv2/core/core.hpp>#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>int main(int argc,char** argv){ //默认构造函数，创建矩形存储图像 cv::Mat image; //读取指定路径下的

2020-07-02 18:07:52 231

原创《视觉slam十四讲》初学小白笔记（3）

Eigen中旋转向量、矩阵、四元数、欧拉角的表示方法#include <iostream>#include <Eigen/Core>// 稠密矩阵的代数运算（逆，特征值等）#include <Eigen/Dense>#define MATRIX_SIZE 50using namespace std;int main(){ /**************************************************旋转矩阵和向量*****

2020-06-30 13:48:33 145

原创《视觉slam十四讲》初学小白笔记（2）

学习Eigen过程中写的一些简单代码~#include <iostream>#include <Eigen/Core>// 稠密矩阵的代数运算（逆，特征值等）#include <Eigen/Dense>#define MATRIX_SIZE 50using namespace std;int main(){ //声明一个2*3的float矩阵 Eigen::Matrix<float, 2, 3> matrix_23;

2020-06-30 13:46:32 181 1

原创《视觉slam十四讲》初学小白笔记

阅读《视觉slam十四讲》，留点记录，参考价值不大，自己写着看，为写论文留点素材~主要参考https://blog.csdn.net/qq_32618327/category_9357175.html?utm_source=ffzl_BWzd感谢这位博主，写的很详细了。1.视觉SLAM框架之后补充2.linux编程基础（6.28）在/home下新建一个文件夹Test用来存放测试程序。在/home/Test中新建一个文件helloSLAM.cc，输入如下内容#include &lt.

2020-06-28 16:55:28 264

原创 ubuntu14+ORB_SLAM2+ROS indigo实现摄像头实时定位

前几天一直在配置ORB_SLAM2的环境，踩过无数的坑，看了无数的教程，今天就来总结一下。我一开始用的ubuntu18.04发现实在太坑了，好多问题解决不了，果断换了一个14，终于成功了。流下的感动的泪水~~呜呜呜。有些坑不记得了，就没写，等我回想起来再补充哈1.安装搭建ROS indogo环境安装ROS源列表sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release -sc) main" >/etc/apt

2020-06-23 15:21:10 667

原创【leetcode】142.循环链表(2) 求出循环链表入口

看到题目后的主要思路：先判断链表是否为环，若为环再进行环入口的判断，否则直接返回null1.判断链表是否为环形链表相对容易，代码如下。主要思路是创建两个指针--快指针fast，步长为2；慢指针slow，步长为1。若链表为环形，快慢指针则必定会在环里的某一处相遇。这里有个疑问，head->next=head算环吗？？class Solution {public: bool hasCycle(ListNode *head) { if(head==NULL||hea.

2020-05-10 00:25:11 243

原创【菜菜学halcon】halcon深度学习（一）：建立数据集hdict

halcon深度学习部分自带的例程，使用的数据集都是COCO文件。查了一圈没弄懂怎么建数据集，后来在halcon官网发现有一个深度学习工具（MVTec Deep Learning Tool）是用来生成数据集的，为hdict格式，应该是halcon特有的一种字典存放格式。下面主要介绍一下这个工具的使用下载地址：https://www.mvtec.com/products/deep-learning-tool/然后注册一下，就可以下载了，可以直接使用，无需破解下载完成后，界面如...

2020-05-09 13:46:00 7908 2

qq_38336419的博客