《视觉slam十四讲》初学小白笔记（4）

opencv的简单使用

#include<iostream>
#include<chrono>

using namespace std;

#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>

int main(int argc,char** argv){
    //默认构造函数，创建矩形存储图像
    cv::Mat image;

    //读取指定路径下的图片
    image=cv::imread(argv[1]);
    
    //判断图像文件是否正确读取
    if(image.data==nullptr){
      cout<<"文件"<<argv[1]<<"不存在"<<endl;
      return 0;
    }
    
    //文件顺利读取，首先输出一些基本信息
    cout<<"图像宽度为："<<image.cols<<"，高度为："<<image.rows<<"，通道数为："<<image.channels()<<endl;
    cv::imshow("image",image);
    cv::waitKey(0);//不加这一句，图片无法显示出来  表示程序会无限制的等待用户的按键事件
    
    //判断image的类型
    if(image.type()!=CV_8UC1&&image.type()!=CV_8UC3){ //CV_8UC1彩色图片，CV_8UC3灰色图片
      //如果图像不符合要求
      cout<<"请输入一张彩色或灰色图片"<<endl;
      return 0;
    }
    
    //遍历图像，可用于随机访问像素
    //使用std::chrono给算法计时
    chrono::steady_clock::time_point t1=chrono::steady_clock::now();
    for(size_t y=0;y<image.rows;y++){
      for(size_t x=0;x<image.cols;x++){
	//访问位于（x，y）处的像素
	//用cv::Mat::ptr获得图像的行指针
	unsigned char* row_ptr=image.ptr<unsigned char>(y);//row_ptr为第y行的头指针
	unsigned char* data_ptr=&row_ptr[x*image.channels()];//data_ptr指向待访问的像素数据
	
	//输出该像素的每一个通道，如果是灰度图只有一个通道
	for(int c=0;c!=image.channels();c++){
	  unsigned char data=data_ptr[c];//data为I（x，y）第c个通道的值
	}
      }
    }
    chrono::steady_clock::time_point t2=chrono::steady_clock::now();
    chrono::duration<double> time_used=chrono::duration_cast<chrono::duration<double>>(t2-t1);
    cout<<"图像遍历用时："<<time_used.count()<<" s"<<endl;
    cv::waitKey(0);
    
    //cv::Mat的拷贝
    //直接赋值
    cv::Mat image_brother=image;
    image_brother(cv::Rect(0,0,100,100)).setTo(0);//将左上角100*100处像素置0(左上角黑一块)
    cv::imshow("image",image);	//直接赋值会导致原图像也跟着改变
    cv::waitKey(0);
    
    //clone函数来拷贝
    cv::Mat image_clone=image.clone();
    image_clone(cv::Rect(0,0,200,200)).setTo(255);
    cv::imshow("image",image);	//clone函数不会改变原图像
    cv::imshow("image clone",image_clone);
    cv::waitKey(0);
    
    cv::destroyAllWindows();
    return 0;
}

运行结果