《视觉slam十四讲》初学小白笔记

阅读《视觉slam十四讲》，留点记录，参考价值不大，自己写着看，为写论文留点素材~

主要参考https://blog.csdn.net/qq_32618327/category_9357175.html?utm_source=ffzl_BWzd 感谢这位博主，写的很详细了。

1.视觉SLAM框架

之后补充

2.linux编程基础（6.28）

在/home下新建一个文件夹Test用来存放测试程序。在/home/Test中新建一个文件helloSLAM.cc，输入如下内容

#include <iostream>
using namespace std;

int main(int argc,char** agrv){
    cout<<"hello slam"<<endl;
    return 0;
}

1.使用 g++编译

g++ helloSLAM.cc  #将helloSLAM.cc编译成可执行文件

生成a.out文件,在终端进入文件夹目录后，输入如下指令运行程序

./a.out         #运行程序

2.cmake编译（推荐使用）

在/home/Test中新建CMakeList.txt文件，输入

# 声明要求的 cmake 最低版本
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )

# 声明一个 cmake 工程
project( HelloSLAM )

# 添加一个可执行程序
# 语法：add_executable( 程序名 源代码文件 ）
add_executable( helloSLAM helloSLAM.cpp )

为了方便，新建build文件夹用于存放编译生成的中间文件

mkdir build  #新建build文件夹
cd build     #进入文件夹
cmake ..     #编译
make
./helloSLAM  #运行程序

3.库的使用

在Test文件夹中新建一个libhelloSLAM.cc文件

#include <iostream>
using namespace std;

void printHello()
{
    cout << "Hello SLAM" << endl;
}

在CMakeList.txt中添加

# 添加一个库
add_library( hello libHelloSLAM.cpp )

编译工程（同上2），此时build文件夹中出现一个libhello.a的文件

在 Linux 中，库文件分成两种：

• 静态库，以.a 作为后缀名
• 共享库，以.so 作为后缀名

若要生成共享库，则在CMakeList.txt文件中添加如下命令

# 添加共享库
add_library( hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp )

编译后，在build文件夹中得到libhello_shared.so文件

编写头文件告诉使用者库文件的内容，就可以调用这个库了

在Test文件夹中创建libhelloSLAM.h文件：

#ifndef LIBHELLOSLAM_H_
#define LIBHELLOSLAM_H_
// 上面的宏定义是为了防止重复引用这个头文件而引起的重定义错误

void printHello();

#endif

编写可执行文件usehello.cc，调用printHello()函数

#include "libhelloSLAM.h"

int main( int argc, char** argv )
{
    // 使用 libHelloSLAM.h 中的 printHello() 函数
    printHello();
    return 0;
}

在CMakeList.txt中添加一个可执行程序的生成命令，链接到刚才使用的库上

# 添加一个可执行程序h
add_executable( usehello usehello.cpp )

# 将库文件链接到可执行程序上
target_link_libraries( usehello hello_shared )
hh