STM32复习笔记（十六）MPU6050六轴传感器

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作者：sumjess

适用：这个视频我已经看过3遍了，总会有忘记的，所以来写这本书的随手笔记，记录重点、易忘点。该博客可以当做字典，也可以当做笔记。

目前内容：MPU6050六轴传感器

 

一、什么是MPU6050?：

       MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件，内带3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器，利用自带数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor）硬件加速引擎，通过主IIC接口，可以向应用端输出完整的9轴姿态融合演算数据。

       有了DMP，我们可以使用InvenSense公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度 。

二、MPU6050的特点：

①自带数字运动处理（ DMP: Digital Motion Processing ），可以输出6轴或9轴（需外接磁传感器）姿态解算数据。

②集成可程序控制，测量范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec 的3轴角速度感测器(陀螺仪)

③集成可程序控制，范围为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴加速度传感器  

④自带数字温度传感器

⑤可输出中断(interrupt)，支持姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能 

⑥自带1024字节FIFO，有助于降低系统功耗

⑦高达400Khz的IIC通信接口

⑧超小封装尺寸：4x4x0.9mm（QFN）

三、MPU6050框图：

四、MPU6050初始化：

①初始化IIC接口。

②复位MPU6050。由电源管理寄存器1(0X6B)控制。

③设置角速度传感器和加速度传感器的满量程范围。由陀螺仪配置寄存器(0X1B)和加速度传感器配置寄存器(0X1C)设置 。

④设置其他参数。配置中断，由中断使能寄存器(0X38)控制；设置AUX II