【STM32Cube】学习笔记（三）：六轴传感器

已于 2023-03-25 23:29:53 修改
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分类专栏： STM32学习笔记 文章标签： 单片机 stm32
于 2022-04-02 23:24:32 首次发布
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摘要

本篇文章用STM32CubeMX和STM32CubeIDE软件编程，主控芯片为STM32F407ZGT6驱动六轴陀螺仪传感器。本章我们将来驱动MPU6050，通过I2C通信总线读取其原始数据，并利用其自带的DMP实现姿态解算，最终将测得的数据通过UART串口发送到上位机。通过本文可以初步学习I2C原理以及MPU6050传感器的使用。

所用工具：

1、芯片： STM32F407ZGT6

2、驱动设备：六轴传感器

3、配置软件：STM32CubeMX

4、IDE： STM32CubeIDE

知识概括：

通过本篇文章您将学到：

1、六轴传感器原理

2、I2C通信原理

3、UART发送数据

一、简介

1.I2C原理

IIC(Inter—Integrated Circuit)总线是一种由PHILIPS公司开发的两线式串行总线，即双向串行数据线SDA和时钟信号线SCL，所以是同步方式通信，用于连接微控制器及其外围设备，可发送和接收数据。在CPU与被控IC之间、IC与IC之间进行双向传送。I2C通讯有标准模式和快速模式，标准模式传输速率为
100 kbps，快速模式为400 kbps。
I2C是一种多设备总线，一般有一个主设备、多个从设备。一个I2C总线上可以挂载多个设备，每个设备有1个地址。I2C总线上的两根信号线有上拉电阻，当I2C器件空闲时，其输出接口时高阻态，当所有设备都空闲时，I2C总线上时高电平。其连接方式如图所示。
在这里插入图片描述

I2C总线通信协议：I2C通讯总是由主机启动，每次通讯过程由起始信号开始，由停止信号结束。一个数据包是8个位，每个数据包后有一个应答位（ACK）或非应答位（NACK）。主设备向从设备发送1字节数据的时序图如图所示。
在这里插入图片描述
起始位：当SCL是高电平时，SDA的下跳沿就是起始位。
停止位：当SCL为高电平时，SDA的上跳沿就是停止位。
数据位：在SCL的一个时钟周期内传输一个数据位。在SCL为低电平时，发送设备更新SDA的电平；当SCL为高电平时，接收设备读取SDA的电平就是有效的一位数据。
数据包：I2C数据通讯一个数据包总是8个位。
应答信号：发送设备在第9个SCL时钟周期采集接收设备的应答信号。若到的SDA为低电平，就是应答信号ACK，如果采集的SDA是高电平，就是非应答信号NACK。

在一次I2C通信过程中，可以传输多字节数据。主机启动I2C通信后，发送的第一个字节是目标设备地址，后面在发送或接收的数据是由具体器件的指令定义决定的，I2C通信协议只是定义了基本的数据传输时序。I2C不仅可以通过硬件实现，还可以通过GPIO引脚模拟I2C通信，即软件模拟I2C通信。

2.MPU6050介绍

MPU6050是当前最流行的一款六轴（三轴加速度+三轴角速度(陀螺仪)）传感器，该传感器广泛用于四轴、平衡车和空中鼠标等设计，具有非常广泛的应用范围。
MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。MPU6050内部整合了3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor）硬件加速引擎，通过主IIC接口，向应用端输出完整的9轴融合演算数据。有了 DMP，我们可以使用InvenSense公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。

MPU6050传感器检测轴如图所示：
在这里插入图片描述

MPU6050传感器的内部框图如图所示：
在这里插入图片描述
其中，SCL和SDA是连接MCU的I2C接口，MCU通过这个I2C接口来控制MPU6050， 另外还有一个I2C接口：AUX_CL和AUX_DA，这个接口可用来连接外部从设备，比如磁传感器，这样就可以组成一个九轴传感器。VLOGIC是IO口电压，该引脚最低可以到 1.8V，我们一般直接接VDD即可。AD0是从IIC接口（接 MCU）的地址控制引脚，该引脚控制I2C地址的最低位。如果接GND，则MPU6050的 I2C地址是：0X68，如果接VDD，则是 0X69。

MPU6050传感器实物图如图所示：
在这里插入图片描述

3.MPU6050寄存器介绍

（1） 电源管理寄存器1（寄存器地址0X6B）
在这里插入图片描述
DEVICE_RESET位用来控制复位，设置为1，复位 MPU6050，复位结束后，MPU硬件自动清零该位。
SLEEEP位用于控制MPU6050的工作模式，复位后，该位为 1，即进入了睡眠模式（低功耗），所以我们要清零该位，以进入正常工作模式。
TEMP_DIS用于设置是否使能温度传感器，设置为 0，则使能。最后CLKSEL[2:0]用于选择系统时钟源，一般设置CLKSEL=001即可。

（2） 陀螺仪配置寄存器（寄存器地址0X1B）
在这里插入图片描述
FS_SEL[1:0] 两个位是重点，用于设置陀螺仪的满量程范围：0，±250°/S； 1，±500°/S；2，±1000°/S；3，±2000°/S；我们一般设置为 3，即±2000°/S，因为陀螺仪的 ADC 为 16 位分辨率，所以得到灵敏度为：65536/4000=16.4LSB/(°/S)。

（3） 加速度传感器配置寄存器（寄存器地址0X1C）
在这里插入图片描述
AFS_SEL[1:0] 两个位是重点，用于设置加速度传感器的满量程范围：0， ±2g；1，±4g；2，±8g；3，±16g；我们一般设置为 0，即±2g，因为加速度传感器的ADC也是16位，所以得到灵敏度为：65536/4=16384LSB/g。

（4） FIFO 使能寄存器（寄存器地址0X23）
在这里插入图片描述该寄存器用于控制FIFO使能，在简单读取传感器数据的时候，可以不用FIFO，设置对应位为0即可禁止 FIFO，设置为1，则使能 FIFO。注意加速度传感器的3个轴，全由1个位（ACCEL_FIFO_EN）控制，只要该位置 1，则加速度传感器的三个通道都开启FIFO了。

（5） 陀螺仪采样率分频寄存器（寄存器地址0X19）
在这里插入图片描述
该寄存器用于设置 MPU6050 的陀螺仪采样频率，计算公式为：
采样频率=陀螺仪输出频率/ (1+SMPLRT_DIV)

（6） 陀螺仪数据输出寄存器（6 个寄存器组成，地址为：0X43~0X48）
通过读取这6个寄存器，就可以读到陀螺仪x/y/z轴的值，比如x轴的数据，可以通过读取0X43（高 8 位）和0X44（低 8 位）寄存器得到，其他轴以此类推。

（7） 加速度传感器数据输出寄存器（6 个寄存器组成，地址为：0X3B~0X40）
通过读取这 6 个寄存器，就可以读到加速度传感器x/y/z轴的值，比如读x轴的数据，可以通过读取0X3B（高8 位）和0X3C（低 8 位）寄存器得到，其他轴以此类推。

最后，温度传感器的值，可以通过读取0X41（高 8 位）和0X42（低 8 位）寄存器得到，温度换算公式为：Temperature = 36.53 + regval/340
其中，Temperature 为计算得到的温度值，单位为℃，regval为从0X41和0X42读到的温度传感器值。

4.DMP使用

当我们读出MPU6050的加速度传感器和角速度传感器的原始数据之后，可以通过MPU6050自带了数字运动处理器（DMP）可以将我们的原始数据，直接转换成四元数输出，而得到四元数之后，就可以很方便的计算出欧拉角，从而得到航向角（yaw）、横滚角（roll）和俯仰角（pitch）。
使用内置的 DMP，大大简化了四轴的代码设计，且 MCU 不用进行姿态解算过程，大大降低了 MCU 的负担，从而有更多的时间去处理其他事件，提高系统实时性。

二、硬件电路设计

MPU6050通过三根线与STM32F497ZGT6芯片连接，其中IIC总线接在PB8和PB9上面。MPU6050的中断输出连接在STM32F4的PC0脚，不过本例程我们并没有用到中断。另外，AD0 接的GND，所以MPU6050的器件地址是：0X68。连接原理图如图所示。
在这里插入图片描述

三、软件设计

1.CubeMX配置

（1） 时钟配置
如下图分别为设置HSE(高速外部时钟)以及时钟树的配置。选定HSE之后芯片会自动选定两个引脚用来连接外部晶振，如图5所示。设置LSE之后配置时钟树，设置HCLK为100MHz（也可以设置168MHz），其配置图如图所示。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

（2） 调试接口配置
如图所示，将调试接口设置的设置为SW模式，占用芯片两个引脚。
在这里插入图片描述

（3） I2C配置
如图所示，在Connectivity中选择I2C1，会跳出右边的I2C1模式和配置。将I2C选项设置为I2C，其它选项例如SMBus，常用于智能电池的管理。
Master Features组为主设备参数，这里选择标准模式，时钟速度设为100kHz。
Slave Features组为从设备参数，五个选项分别为禁止时钟延长、设备主地址长度、双地址确认、从设备主地址和广播呼叫检测。按图中设置即可。本实验中采用的都是默认值。最后会为I2C引出两个引脚。
在这里插入图片描述
由于CubeMX中自动生成的SDA和SCL接口分别是PB7和PB6，本次实验所用到的借口是PB8和PB9，所以这里需要手动改变GPIO端口，直接在PB8和PB9引脚上面单击然后设置成SCL和SDA即可，操作步骤如下图所示。
在这里插入图片描述

（4） UART配置
为显示结果，用串口将转换结果传到电脑上，设置为异步模式，波特率为115200Bits/s，其UART配置如下图所示。设置完成之后会自动引出两个引脚用于串口通信。
在这里插入图片描述
（5） 芯片引脚使用情况
如图所示，本次设计一共用到了一组外部时钟源，一组调试接口，一组串口和I2C总线的SDA和SCL。通过SCL和SDA相互配合收发数据，由串口打印到上位机上显示。实验比较简单，也适用于其他芯片，学者也可以加更多的功能。
在这里插入图片描述

（6） 保存
在ProjectManager中设置如如图所示，设置集成开发环境为STM32CubeIDE。运用其他平台比如IAR,Keil也可以对应选择。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2.CubeIDE代码

（1） 添加MPU6050驱动
复制文件夹：首先将驱动文件添加到目标文件夹，如下图所示（驱动文件见附录）。
在这里插入图片描述
添加完成之后打开CubeIDE刷新，可以看到文件夹已被成功添加到路径。
在这里插入图片描述

添加文件路径：将路径添加至工程中，选择Project->Properties,然后按下图将路径添加至工程。
在这里插入图片描述
可以看到路径以及被添加至工程，最后单击Apply and Close即可。
在这里插入图片描述

添加源文件：单击工具栏中的New C/C++ Source Folder，如下图步骤1所示，弹出下图对话框，在对话框的Browse中添加文件夹，最后点击Finish即可。
在这里插入图片描述
至此，就已经将驱动文件添加至工程中。

相关配置文件不做过多解释，以下只展示添加的代码段以及相应的用法，其他代码均不用动。
（2） 头文件
作用：使用驱动文件MPU6050以及sprintf函数。
位置：位于/* USER CODE BEGIN Includes */沙箱内。

/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
#include "stdio.h"
/* USER CODE END Includes */

（3） 私有变量定义
作用：定义变量。
位置：位于/* USER CODE BEGIN PV */沙箱内。

/* USER CODE BEGIN PV */
float pitch,roll,yaw; 		//欧拉角
short aacx,aacy,aacz;		//加速度传感器原始数据
short gyrox,gyroy,gyroz;	//陀螺仪原始数据
float temp;					//温度

uint32_t aTxBuffer[30];     //声明sprintf的存储数组
/* USER CODE END PV */

（4） 预处理
作用：测试UART以及初始化MPU6050。
位置：位于 /* USER CODE BEGIN 2 */沙箱内。

  /* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_UART_Transmit(&huart1, "UART1 Ready!\r\n", sizeof("UART1 Ready!\r\n"),200);

  while(MPU_Init());					//初始化MPU6050
  while(mpu_dmp_init())
  {
	HAL_Delay(200);
	HAL_UART_Transmit(&huart1, "MPU6050 Init Wrong!\r\n", sizeof("MPU6050 Init Wrong!\r\n"),200);
  }
  HAL_UART_Transmit(&huart1, "MPU6050 Init OK!\r\n", sizeof("MPU6050 Init OK!\r\n"),200);
  /* USER CODE END 2 */

（5） 主函数
作用：得到欧拉角，温度，以及其他数据并且通过串口打印到上位机。
位置：位于 /* USER CODE BEGIN WHILE */沙箱内。

  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
	  if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
	  {
		temp=MPU_Get_Temperature();
		temp=temp/100.0;                            //得到温度
		MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);	//得到加速度传感器数据
		MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);	//得到陀螺仪数据

		sprintf(aTxBuffer,"Euler Angle:pitch= %f , roll= %f , yaw= %f .\r\n", pitch,roll,yaw);
		HAL_UART_Transmit(&huart1,aTxBuffer,strlen((const char*)aTxBuffer),200);          //打印欧拉角

//		sprintf(aTxBuffer,"Accelerometer Raw Data:aacx= %d , aacy= %d , aacz= %d .\r\n", aacx,aacy,aacz);
//		HAL_UART_Transmit(&huart1,aTxBuffer,strlen((const char*)aTxBuffer),200);           //打印加速度传感器数据
//
//		sprintf(aTxBuffer,"Gyroscope Raw Data:gyrox= %d , gyroy= %d , gyroz= %d .\r\n", gyrox,gyroy,gyroz);
//		HAL_UART_Transmit(&huart1,aTxBuffer,strlen((const char*)aTxBuffer),200);          //打印陀螺仪数据

		sprintf(aTxBuffer,"The current temperature= %f .\r\n", temp);
		HAL_UART_Transmit(&huart1,aTxBuffer,strlen((const char*)aTxBuffer),200);          //打印温度

		HAL_UART_Transmit(&huart1, "\r\n", sizeof("\r\n"),200);
	  }
	HAL_Delay(100);
    /* USER CODE END WHILE */

3.结果显示

如图，将开发板倾斜一个角度，可以看到串口所接收到的数据在随着角度而改变。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
附：串口若接收不到浮点数是由于软件中需要设置。在Project中选择properties然后根据图操作勾选对应浮点项即可
在这里插入图片描述

总结

本篇文章只是对六轴传感器做一个简单的测试，通过本次设计可以了解到六轴传感器的工作原理。由于I2C相关的代码都在驱动中写好，所以只要调用相应的函数即可，并不需要自己编写过于复杂的代码，如果有新区可以看一看驱动代码，会进一步加深对I2C的理解。本次设计参考正点原子探索者开发板以及STM32Cube高效开发教程。

附录

（1）驱动文件
链接：https://pan.baidu.com/s/1hEQS-EriDfEi8YLbNMP1RA
提取码：zy1j

（2） 完整代码

/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "i2c.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
#include "stdio.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */
float pitch,roll,yaw; 		//欧拉角
short aacx,aacy,aacz;		//加速度传感器原始数据
short gyrox,gyroy,gyroz;	//陀螺仪原始数据
float temp;					//温度

uint32_t aTxBuffer[30];     //声明sprintf的存储数组
/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_I2C1_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_UART_Transmit(&huart1, "UART1 Ready!\r\n", sizeof("UART1 Ready!\r\n"),200);

  while(MPU_Init());					//初始化MPU6050
  while(mpu_dmp_init())
  {
	HAL_Delay(200);
	HAL_UART_Transmit(&huart1, "MPU6050 Init Wrong!\r\n", sizeof("MPU6050 Init Wrong!\r\n"),200);
  }
  HAL_UART_Transmit(&huart1, "MPU6050 Init OK!\r\n", sizeof("MPU6050 Init OK!\r\n"),200);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
	  if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
	  {
		temp=MPU_Get_Temperature();
		temp=temp/100.0;                            //得到温度
		MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);	//得到加速度传感器数据
		MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);	//得到陀螺仪数据

		sprintf(aTxBuffer,"Euler Angle:pitch= %f , roll= %f , yaw= %f .\r\n", pitch,roll,yaw);
		HAL_UART_Transmit(&huart1,aTxBuffer,strlen((const char*)aTxBuffer),200);          //打印欧拉角

//		sprintf(aTxBuffer,"Accelerometer Raw Data:aacx= %d , aacy= %d , aacz= %d .\r\n", aacx,aacy,aacz);
//		HAL_UART_Transmit(&huart1,aTxBuffer,strlen((const char*)aTxBuffer),200);           //打印加速度传感器数据
//
//		sprintf(aTxBuffer,"Gyroscope Raw Data:gyrox= %d , gyroy= %d , gyroz= %d .\r\n", gyrox,gyroy,gyroz);
//		HAL_UART_Transmit(&huart1,aTxBuffer,strlen((const char*)aTxBuffer),200);          //打印陀螺仪数据

		sprintf(aTxBuffer,"The current temperature= %f .\r\n", temp);
		HAL_UART_Transmit(&huart1,aTxBuffer,strlen((const char*)aTxBuffer),200);          //打印温度

		HAL_UART_Transmit(&huart1, "\r\n", sizeof("\r\n"),200);
	  }
	HAL_Delay(100);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Configure the main internal regulator output voltage
  */
  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 4;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 100;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* USER CODE BEGIN 4 */

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
  __disable_irq();
  while (1)
  {
  }
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

在这里插入图片描述

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  直立控制是通过角度与角速度反馈来进行的，所以角度与角速度的测量至关重要。本系统使用 MPU6050 作为姿态传感器，集成一个加速度传感器和一个陀螺仪，可以输出三轴的加速度与角速度。角速度的获取可以通过陀螺仪来直接读取，角度的获取可以有两种方法来测量：一是通过加速度计的加速度分量来计算，二是通过陀螺仪输出的角速度进行积分获得。   MPU6050 的坐标系定义如图1-1 。 　　　　　　　　　　　   当仅绕Y 轴旋转时也是同样的原理。当绕Z 轴旋转时，因为重力加速度固定为Z 轴方向，故在X 与Y 轴无加
STM32F103RCT6——MPU6050使用
northern_light_的博客
05-24 7080
只需要接4个引脚，即：VCC、GND、SCL、SDA其余的引脚是用来接电磁传感器形成九轴传感器SCL和SDA是连接MCU的IIC接口，MCU通过这个IIC接口来控制MPU6050，另外还有一个IIC接口:AXCL和 XDA，这个接口可用来连接外部从设备，比如磁传感 器，这样就可以组成一个九轴传感器。VLOGIC是IO口电压，该引脚最低可以到1.8V，我们 一般直接接VDD即可。AD0是从IIC接口(接MCU)的地址控制引脚，该引脚控制IIC地址 的最低位。如果接GND。
STM32F103C8T6+MPU6050六轴传感器
04-26
保证可以实时的从串口工具助手上显示六轴传感器采集到的信息，主芯片为STM32F103C8T6（开发板）、传感器为MPU6050六轴传感器。
QMI8658C 驱动代码，使用模拟IIC接口
04-08
QMI8658C 驱动代码，使用模拟IIC接口
总线舵机控制板STM32F103RCT6-电路图
05-08
总线舵机控制板STM32F103RCT6，四路总线引出，单电源供电，防反接保护。
STM32F103C8T6 MPU6050 原始数据通过串口读取（CubeMx生成 HAL库）
qq_47183165的博客
07-21 1万+
STM32F103C8T6 MPU6050 原始数据读取（CubeMx生成 HAL库） 文章目录STM32F103C8T6 MPU6050 原始数据读取（CubeMx生成 HAL库）前言一、MPU6050简介二、CubeMx设置三、MPU6050驱动总结 前言 MPU6050作为一个六轴惯性测量单元，经常在各种设备中被使用，经过一段时间的调试，对其进行小总结，有错误还请各位大佬指出。 一、MPU6050简介 1.基础介绍 ​ MPU6050采用I2C口与单片机进行通信，作为一款六轴运动处理组件，其整合了3
MPU6050 6轴姿态传感器的分析与使用（一）
白云苍狗
05-03 1万+
MPU6050是一个6轴姿态传感器（3轴加速度计和3轴陀螺仪传感器），可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角度参数，通过数据融合，可以得到姿态角。
STM32F407ZGT6 + STM32CubeMX HAL库 + DHT11检测温湿度
weixin_43757283的博客
06-15 4813
文章目录前言一、实验准备1、硬件准备2、软件准备3、硬件连接二、实验过程1、使用STM32CubeMX创建工程2.Keil 5 修改代码2.1、修改配置2.2、具体代码main.cusart.husart.c2.3、上传代码3、调试总结 前言 本次实验是使用STM32CubeMX生成基于HAL库函数版本的代码读取DHT11 提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考 一、实验准备 1、硬件准备 硬件 数量 STM32F407ZGT6 1 ST-Link 1 DHT11 1
STM32——MPU6050六轴传感器
weixin_62584795的博客
09-17 8735
STM32——MPU6050六轴传感器
python MPU6050
03-03
MPU6050是一种常用的传感器模块，用于测量物体的加速度和角速度。它集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪，可以通过I2C接口与微控制器（如Arduino、树莓派等）进行通信。 在Python中，你可以使用相应的库来与MPU6050进行交互和读取数据。常用的库包括： 1. smbus：这是一个用于I2C通信的Python库，可以通过它来与MPU6050进行通信。 2. MPU6050库：这是一个专门用于与MPU6050传感器进行交互的Python库，它封装了与传感器通信的细节，提供了简单易用的接口。 以下是使用MPU6050库的示例代码： ```python from mpu6050 import MPU6050 # 创建MPU6050对象 mpu = MPU6050() # 初始化MPU6050 mpu.initialize() # 读取加速度和角速度数据 accel_data = mpu.get_accel_data() gyro_data = mpu.get_gyro_data() # 打印数据 print("加速度数据：", accel_data) print("角速度数据：", gyro_data) ``` 以上代码首先导入了MPU6050库，并创建了一个MPU6050对象。然后通过调用`initialize()`方法初始化传感器。最后使用`get_accel_data()`和`get_gyro_data()`方法分别读取加速度和角速度数据，并打印出来。

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