2019 年天津科技大学电子设计竞赛：算法与策略-----A题

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一、元器件的准备：

电机、电机驱动、红外传感器、电池、arduino、稳压模块、轮胎、车模

二、电路的接线方式：

时间比较紧没有复查，有疑问和问题均欢迎大家在下方留言评论。

三、程序底层（使用到的知识）：

1、电机转速调整 ----> analogWrite()

需要提醒注意的是：① 不是每个引脚都可以用来输出PWM；② 尽量不要使用5、6引脚。

2、红外传感器数值的读取 ----> digitalRead()

3、PWM需要使用四个，每两个一组(控制正反转和转速)，每一组对应一个轮子。

4、一个引脚对应读取一个红外传感器(也有其他方法，由于是入门，这里不再提及)，即需要几个红外传感器就需要几个引脚，那么，需要几个红外传感器呢？这就需要根据算法来决定了。

四、算法(逻辑)部分：

！！！注意！！！

算法代表整辆车的思想，而我随便一想就有了十几种方式，下面我仅阐述其中一种算法的思路，我只说思路，不提供代码，主要我怕被学弟揍，仅供参考！！！

按照上图进行讲解

1、正常的循迹赛道：

该部分至少使用两个红外传感器(我也尝试过一个的确实可以，但是太扯淡了)，简单的说下思路。

如果两个红外传感器均未检测到黑线时，那么直行；否则如果左边检测到了（说明车偏向右边了），那么左转；否则如果右边检测到了（说明车偏向左边了），那么右转；

2、直角90度的赛道元素：

该部分至少使用两个红外传感器，简单的说下思路。

如果左边检测到了（说明车需要左转90度了），那么左转；否则如果右边检测到了（说明车需要右转90度了），那么右转。

！！！注意！！！一定要确保延时足够让车转过来！也可以考虑加一些辅助元器件来测试车是否转过来，比如陀螺仪，新手不建议使用。

！！！注意！！！传感器的位置一定要这么放吗？想想原因。欢迎下方讨论。

3、双边赛道元素：

这部分可能就是压轴部分了，我没打算在这部分还透露太多的东西，但是我目前还不知道这个赛道的宽度等待被告知…

五、算法(逻辑)的整合：

1、 按照上面的算法有三部分代码，那请问这三部分代码顺序应该怎么放呢？

2、 我的意见是把元素部分的代码放到正常循迹部分代码的前面，你们怎么认为呢？

3、 而元素代码部分内含两部分又该怎么放呢？

因为时间充裕，大家可以慢慢想，愿意讨论的可以在下方评论。

六、其他算法思路（自己比较哪个好噢；不多列）：

七、注意事项：

1、 请根据实际情况增添红外传感器。 如果你调的车走的笔直，那么三个就够了，走的不直就4个，想走的再好的就接着多加，但是传感器数量多了，复杂程度就高了。

2、 随时保存代码。

3、 注意用电安全。