Apollo无人驾驶
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【Apollo】Apollo的摄像头感知的部分代码详解
坐标系自动驾驶中有三大坐标系,分别是世界坐标系,车体坐标系和各个传感器坐标系。车体坐标系用来描述车辆周围的物体和本车之间的相对位置关系。有几种车体坐标系定义方式,ISO国际定义标准,SAE定义,IMU定义。相机坐标系:摄像机的焦距f,像素尺寸sx,sy,图像中成像中心的位置cx,cy都被称为相机的内部参数,简称内参。在自动驾驶中,内参为常数,但是要提前做好标定工作。如果需要获得物体在世界坐标系中的位置,还需要得到摄像机在世界坐标系中的位姿,这个位姿是摄像机的外部参数,简称外参。2d到3d的tran原创 2020-07-24 16:35:25 · 1922 阅读 · 1 评论 -
【Apollo】AutoDrive Apollo5.0感知模块学习
源码下载百度的自动驾驶项目Apollo有好几个版本,我目前在学习的是5.0版本。源码是从Github上找的,链接为apollo源码。但是整个项目实在是有些大,就算是我翻墙出去下载也一直显示下载失败。所以我只好先下载其中的perception也就是感知模块先进行学习。但是Github本身是只能下载整个项目的,也是意外的发现了DownGit这个东西,直接把项目中需要下载的文件链接copy到DownG...原创 2020-03-15 11:56:10 · 2233 阅读 · 1 评论