基于fpga的舵机控制（MG995）

最新推荐文章于 2024-06-24 18:05:57 发布

小蒋啊

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分类专栏： fpga 文章标签： fpga verilog 舵机

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_38428056/article/details/84961761

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本文介绍了MG995舵机的工作原理，周期20ms，高脉冲时间对应不同角度。设计需求是通过FPGA及按键控制舵机转动角度，并用数码管显示当前角度。文中提供了PWM控制模块的RTL视图，但按键和数码管模块需根据实际情况自定义。作者鼓励读者提问讨论。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1、MG995舵机原理
a、这是一款由脉冲控制的舵机，周期为20ms，高脉冲部分所占多少就决定了舵机转动多少度。
网上找的动图，如果有冒犯，望见谅
b、高脉冲部分与角度关系
0.5ms-------------------0°
1ms---------------------45°
1.5ms-------------------90°
2ms----------------------135°
2.5ms-------------------180°
2、设计需求
通过按键控制舵机的转动角度，并且有数码管可判断当前转动角度。

代码部分

module  pwm_cont(
				clk,
				rst_n,
				da_in,
				pwm_out
);

input					clk;
input					rst_n;
input   [3:0]   	da_in;
output	reg		pwm_out;

parameter      s=1000_000,//20ms-----T
					s0=125_000,//2.5ms----180
					s1=100_000,//2ms-----135
					s2=75_000,//1.5ms----90
					s3=50_000,//1ms-----45
					s4=25_000;//0.5ms---0
					
reg	[31:0]   cnt_r;	
reg	[31:0]	cnt;				
reg 	[3:0]    da_in_r;
always@(posedge clk or negedge rst_n)begin
	if(!rst_n)
		da_in_r &l