【STM32F103】MG995舵机

最新推荐文章于 2024-05-23 22:27:04 发布
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文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Y_qyuan/article/details/137396419
版权

刚好旁边同学手上有没学习的舵机模块。我就拿来学习学习。之前听很多人说这个模块很简单，我倒要看看有多简单，会不会难住我（手动/哭笑/表情）。

目录

一、简介

二、学习中遇到的难点：

三、贴一下代码

main.c

OLED.c

OLED.h

PWM.h

PWM.c

Servo.c

Servo.h

Key.c

Delay.c

Delay.h

一、简介

舵机型号：MG995

转动角度：最大180度

工作电压：3-7.2V

舵机上有三根线，分别为VCC、GND、信号线。控制信号一般要求周期为20ms的PWM信号。VCC、GND需要另外接驱动给舵机供电，而且得和开发板共地。

                                        中间永远是电源正极。

控制原理

舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。

以180度角度舵机为例，那么对应的控制关系是这样的：

0.5ms————–0度；

1.0ms————45度；

1.5ms————90度；

2.0ms———–135度；

2.5ms———–180度；

img

（原文链接：MG995舵机工作原理及基于STM32的驱动源代码_mg995舵机接线-CSDN博客）个人觉得这个写的还是比较系统详细的。

二、学习中遇到的难点：

电机直接接单片机上5V电源，会出现卡顿和”抽搐“，所以最好是接外接电源。（使用稳压模块，5-6V差不多）。

外接电源后，我发现我的舵机要么根本就不动，要么就一直360度转（MG995转动角度最大180度）。

检查了代码，换了几个舵机都不能精准控制舵机。然后一个同学走到这问我在学什么模块，我就问了他这个问题。没想到他直接透过现象看本质，说应该共地吧。然后在稳压的负极又接了一根线与单片机5V的GND共地。就成功驱动了！！太厉害啦！！（太粗心啦！！）

三、贴一下代码

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Servo.h"
#include "Key.h"
​
uint8_t KeyNum;         //定义用于接收键码的变量
float Angle;            //定义角度变量
​
int main(void)
{
    /*模块初始化*/
    OLED_Init();        //OLED初始化
    Servo_Init();       //舵机初始化
    Key_Init();         //按键初始化
    
    /*显示静态字符串*/
    OLED_ShowString(1, 1, "Angle:");    //1行1列显示字符串Angle:
    
    while (1)
    {
        KeyNum = Key_GetNum();          //获取按键键码
        if (KeyNum == 1)                //按键1按下
        {
            Angle += 30;                //角度变量自增30
            if (Angle > 180)            //角度变量超过180后
            {
                Angle = 0;              //角度变量归零
            }
        }
        Servo_SetAngle(Angle);          //设置舵机的角度为角度变量
        OLED_ShowNum(1, 7, Angle, 3);   //OLED显示角度变量
    }
}
​

OLED.c

#include "stm32f10x.h"
#include "OLED_Font.h"
​
/*引脚配置*/
#define OLED_W_SCL(x)       GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_6, (BitAction)(x))
#define OLED_W_SDA(x)       GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_7, (BitAction)(x))
​
/*引脚初始化*/
void OLED_I2C_Init(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
    OLED_W_SCL(1);
    OLED_W_SDA(1);
}
​
/**
  * @brief  I2C开始
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void OLED_I2C_Start(void)
{
    OLED_W_SDA(1);
    OLED_W_SCL(1);
    OLED_W_SDA(0);
    OLED_W_SCL(0);
}
​
/**
  * @brief  I2C停止
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void OLED_I2C_Stop(void)
{
    OLED_W_SDA(0);
    OLED_W_SCL(1);
    OLED_W_SDA(1);
}
​
/**
  * @brief  I2C发送一个字节
  * @param  Byte 要发送的一个字节
  * @retval 无
  */
void OLED_I2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
    uint8_t i;
    for (i = 0; i < 8; i++)
    {
        OLED_W_SDA(Byte & (0x80 >> i));
        OLED_W_SCL(1);
        OLED_W_SCL(0);
    }
    OLED_W_SCL(1);  //额外的一个时钟，不处理应答信号
    OLED_W_SCL(0);
}
​
/**
  * @brief  OLED写命令
  * @param  Command 要写入的命令
  * @retval 无
  */
void OLED_WriteCommand(uint8_t Command)
{
    OLED_I2C_Start();
    OLED_I2C_SendByte(0x78);        //从机地址
    OLED_I2C_SendByte(0x00);        //写命令
    OLED_I2C_SendByte(Command); 
    OLED_I2C_Stop();
}
​
/**
  * @brief  OLED写数据
  * @param  Data 要写入的数据
  * @retval 无
  */
void OLED_WriteData(uint8_t Data)
{
    OLED_I2C_Start();
    OLED_I2C_SendByte(0x78);        //从机地址
    OLED_I2C_SendByte(0x40);        //写数据
    OLED_I2C_SendByte(Data);
    OLED_I2C_Stop();
}
​
/**
  * @brief  OLED设置光标位置
  * @param  Y 以左上角为原点，向下方向的坐标，范围：0~7
  * @param  X 以左上角为原点，向右方向的坐标，范围：0~127
  * @retval 无
  */
void OLED_SetCursor(uint8_t Y, uint8_t X)
{
    OLED_WriteCommand(0xB0 | Y);                    //设置Y位置
    OLED_WriteCommand(0x10 | ((X & 0xF0) >> 4));    //设置X位置高4位
    OLED_WriteCommand(0x00 | (X & 0x0F));           //设置X位置低4位
}
​
/**
  * @brief  OLED清屏
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void OLED_Clear(void)
{  
    uint8_t i, j;
    for (j = 0; j < 8; j++)
    {
        OLED_SetCursor(j, 0);
        for(i = 0; i < 128; i++)
        {
            OLED_WriteData(0x00);
        }
    }
}
​
/**
  * @brief  OLED显示一个字符
  * @param  Line 行位置，范围：1~4
  * @param  Column 列位置，范围：1~16
  * @param  Char 要显示的一个字符，范围：ASCII可见字符
  * @retval 无
  */
void OLED_ShowChar(uint8_t Line, uint8_t Column, char Char)
{       
    uint8_t i;
    OLED_SetCursor((Line - 1) * 2, (Column - 1) * 8);       //设置光标位置在上半部分
    for (i = 0; i < 8; i++)
    {
        OLED_WriteData(OLED_F8x16[Char - ' '][i]);          //显示上半部分内容
    }
    OLED_SetCursor((Line - 1) * 2 + 1, (Column - 1) * 8);   //设置光标位置在下半部分
    for (i = 0; i < 8; i++)
    {
        OLED_WriteData(OLED_F8x16[Char - ' '][i + 8]);      //显示下半部分内容
    }
}
​
/**
  * @brief  OLED显示字符串
  * @param  Line 起始行位置，范围：1~4
  * @param  Column 起始列位置，范围：1~16
  * @param  String 要显示的字符串，范围：ASCII可见字符
  * @retval 无
  */
void OLED_ShowString(uint8_t Line, uint8_t Column, char *String)
{
    uint8_t i;
    for (i = 0; String[i] != '\0'; i++)
    {
        OLED_ShowChar(Line, Column + i, String[i]);
    }
}
​
/**
  * @brief  OLED次方函数
  * @retval 返回值等于X的Y次方
  */
uint32_t OLED_Pow(uint32_t X, uint32_t Y)
{
    uint32_t Result = 1;
    while (Y--)
    {
        Result *= X;
    }
    return Result;
}
​
/**
  * @brief  OLED显示数字（十进制，正数）
  * @param  Line 起始行位置，范围：1~4
  * @param  Column 起始列位置，范围：1~16
  * @param  Number 要显示的数字，范围：0~4294967295
  * @param  Length 要显示数字的长度，范围：1~10
  * @retval 无
  */
void OLED_ShowNum(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length)
{
    uint8_t i;
    for (i = 0; i < Length; i++)                            
    {
        OLED_ShowChar(Line, Column + i, Number / OLED_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0');
    }
}
​
/**
  * @brief  OLED显示数字（十进制，带符号数）
  * @param  Line 起始行位置，范围：1~4
  * @param  Column 起始列位置，范围：1~16
  * @param  Number 要显示的数字，范围：-2147483648~2147483647
  * @param  Length 要显示数字的长度，范围：1~10
  * @retval 无
  */
void OLED_ShowSignedNum(uint8_t Line, uint8_t Column, int32_t Number, uint8_t Length)
{
    uint8_t i;
    uint32_t Number1;
    if (Number >= 0)
    {
        OLED_ShowChar(Line, Column, '+');
        Number1 = Number;
    }
    else
    {
        OLED_ShowChar(Line, Column, '-');
        Number1 = -Number;
    }
    for (i = 0; i < Length; i++)                            
    {
        OLED_ShowChar(Line, Column + i + 1, Number1 / OLED_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0');
    }
}
​
/**
  * @brief  OLED显示数字（十六进制，正数）
  * @param  Line 起始行位置，范围：1~4
  * @param  Column 起始列位置，范围：1~16
  * @param  Number 要显示的数字，范围：0~0xFFFFFFFF
  * @param  Length 要显示数字的长度，范围：1~8
  * @retval 无
  */
void OLED_ShowHexNum(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length)
{
    uint8_t i, SingleNumber;
    for (i = 0; i < Length; i++)                            
    {
        SingleNumber = Number / OLED_Pow(16, Length - i - 1) % 16;
        if (SingleNumber < 10)
        {
            OLED_ShowChar(Line, Column + i, SingleNumber + '0');
        }
        else
        {
            OLED_ShowChar(Line, Column + i, SingleNumber - 10 + 'A');
        }
    }
}
​
/**
  * @brief  OLED显示数字（二进制，正数）
  * @param  Line 起始行位置，范围：1~4
  * @param  Column 起始列位置，范围：1~16
  * @param  Number 要显示的数字，范围：0~1111 1111 1111 1111
  * @param  Length 要显示数字的长度，范围：1~16
  * @retval 无
  */
void OLED_ShowBinNum(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length)
{
    uint8_t i;
    for (i = 0; i < Length; i++)                            
    {
        OLED_ShowChar(Line, Column + i, Number / OLED_Pow(2, Length - i - 1) % 2 + '0');
    }
}
​
/**
  * @brief  OLED初始化
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void OLED_Init(void)
{
    uint32_t i, j;
    
    for (i = 0; i < 1000; i++)          //上电延时
    {
        for (j = 0; j < 1000; j++);
    }
    
    OLED_I2C_Init();            //端口初始化
    
    OLED_WriteCommand(0xAE);    //关闭显示
    
    OLED_WriteCommand(0xD5);    //设置显示时钟分频比/振荡器频率
    OLED_WriteCommand(0x80);
    
    OLED_WriteCommand(0xA8);    //设置多路复用率
    OLED_WriteCommand(0x3F);
    
    OLED_WriteCommand(0xD3);    //设置显示偏移
    OLED_WriteCommand(0x00);
    
    OLED_WriteCommand(0x40);    //设置显示开始行
    
    OLED_WriteCommand(0xA1);    //设置左右方向，0xA1正常 0xA0左右反置
    
    OLED_WriteCommand(0xC8);    //设置上下方向，0xC8正常 0xC0上下反置
​
    OLED_WriteCommand(0xDA);    //设置COM引脚硬件配置
    OLED_WriteCommand(0x12);
    
    OLED_WriteCommand(0x81);    //设置对比度控制
    OLED_WriteCommand(0xCF);
​
    OLED_WriteCommand(0xD9);    //设置预充电周期
    OLED_WriteCommand(0xF1);
​
    OLED_WriteCommand(0xDB);    //设置VCOMH取消选择级别
    OLED_WriteCommand(0x30);
​
    OLED_WriteCommand(0xA4);    //设置整个显示打开/关闭
​
    OLED_WriteCommand(0xA6);    //设置正常/倒转显示
​
    OLED_WriteCommand(0x8D);    //设置充电泵
    OLED_WriteCommand(0x14);
​
    OLED_WriteCommand(0xAF);    //开启显示
        
    OLED_Clear();               //OLED清屏
}

OLED.h

#ifndef __OLED_H
#define __OLED_H
​
void OLED_Init(void);
void OLED_Clear(void);
void OLED_ShowChar(uint8_t Line, uint8_t Column, char Char);
void OLED_ShowString(uint8_t Line, uint8_t Column, char *String);
void OLED_ShowNum(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length);
void OLED_ShowSignedNum(uint8_t Line, uint8_t Column, int32_t Number, uint8_t Length);
void OLED_ShowHexNum(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length);
void OLED_ShowBinNum(uint8_t Line, uint8_t Column, uint32_t Number, uint8_t Length);
​
#endif
​
​
​


PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
​
void PWM_Init(void)
{
​
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);            
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);           
    
​
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                  
​
    
    TIM_InternalClockConfig(TIM2);      
    
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;              
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; 
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;               
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;           
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);             
    
    
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;                          
    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);                         
                                                                    
                                                             
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;               
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;      
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                  
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                        
    
​
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);          
}
​
​
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
    TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);     
}
​

PWM.h

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H
​
void PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare);
​
#endif
​

PWM.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void)
{

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);			
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);			
	

	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					

	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);		
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;				
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; 
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;				
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;			
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);             
	
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;							
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);                         
	                                                                
	                                                         
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;               
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;      
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;   
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;					
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                        
	

	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);			
}


void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);		
}

Servo.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"
​
/**
  * 函    数：舵机初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void Servo_Init(void)
{
    PWM_Init();                                 //初始化舵机的底层PWM
}
​
/**
  * 函    数：舵机设置角度
  * 参    数：Angle 要设置的舵机角度，范围：0~180
  * 返 回 值：无
  */
void Servo_SetAngle(float Angle)
{
    PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500);  //设置占空比
                                                //将角度线性变换，对应到舵机要求的占空比范围上
}
​
​
​

Servo.h

#ifndef __SERVO_H
#define __SERVO_H
​
void Servo_Init(void);
void Servo_SetAngle(float Angle);
​
#endif
​
​
​

Key.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
​
/**
  * 函    数：按键初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void Key_Init(void)
{
    /*开启时钟*/
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);       //开启GPIOB的时钟
    
    /*GPIO初始化*/
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);                      //将PB1和PB11引脚初始化为上拉输入
}
​
/**
  * 函    数：按键获取键码
  * 参    数：无
  * 返 回 值：按下按键的键码值，范围：0~2，返回0代表没有按键按下
  * 注意事项：此函数是阻塞式操作，当按键按住不放时，函数会卡住，直到按键松手
  */
uint8_t Key_GetNum(void)
{
    uint8_t KeyNum = 0;     //定义变量，默认键码值为0
    
    if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE, GPIO_Pin_3) == 0)          //读PB1输入寄存器的状态，如果为0，则代表按键1按下
    {
        Delay_ms(20);                                           //延时消抖
        while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE, GPIO_Pin_3) == 0);  //等待按键松手
        Delay_ms(20);                                           //延时消抖
        KeyNum = 1;                                             //置键码为1
    }
    
    if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE, GPIO_Pin_4) == 0)          //读PB11输入寄存器的状态，如果为0，则代表按键2按下
    {
        Delay_ms(20);                                           //延时消抖
        while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE, GPIO_Pin_4) == 0);  //等待按键松手
        Delay_ms(20);                                           //延时消抖
        KeyNum = 2;                                             //置键码为2
    }
    
    return KeyNum;          //返回键码值，如果没有按键按下，所有if都不成立，则键码为默认值0
}
​

Delay.c

#include "stm32f10x.h"
​
/**
  * @brief  微秒级延时
  * @param  xus 延时时长，范围：0~233015
  * @retval 无
  */
void Delay_us(uint32_t xus)
{
    SysTick->LOAD = 72 * xus;               //设置定时器重装值
    SysTick->VAL = 0x00;                    //清空当前计数值
    SysTick->CTRL = 0x00000005;             //设置时钟源为HCLK，启动定时器
    while(!(SysTick->CTRL & 0x00010000));   //等待计数到0
    SysTick->CTRL = 0x00000004;             //关闭定时器
}
​
/**
  * @brief  毫秒级延时
  * @param  xms 延时时长，范围：0~4294967295
  * @retval 无
  */
void Delay_ms(uint32_t xms)
{
    while(xms--)
    {
        Delay_us(1000);
    }
}
 
/**
  * @brief  秒级延时
  * @param  xs 延时时长，范围：0~4294967295
  * @retval 无
  */
void Delay_s(uint32_t xs)
{
    while(xs--)
    {
        Delay_ms(1000);
    }
} 
​

Delay.h

#ifndef __DELAY_H
#define __DELAY_H
​
void Delay_us(uint32_t us);
void Delay_ms(uint32_t ms);
void Delay_s(uint32_t s);
​
#endif


​
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